專利名稱：雙鋼輪壓路機及其蟹行的控制方法、裝置和系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及工程機械領域，更具體地，涉及一種雙鋼輪壓路機及其蟹行的控制方法、裝置和系統。
背景技術：
雙鋼輪壓路機是一種浙青路面施工設備，主要用于反復碾壓浙青攤鋪機剛剛攤鋪出來的浙青路面。目前的雙鋼輪壓路機在施工過程中，在進行彎道或者路緣壓實時，需要前后鋼輪能夠橫向偏移錯位碾壓，這樣能夠使得雙鋼輪壓路機更容易接近和離開路緣，能避免漏壓和發生干涉，最大程度的提高施工質量，這種在施工時前后鋼輪錯開運行的方式也被成為蟹行。上述雙鋼輪壓路機在進行蟹行時，一般都是通過安裝在前后車架與鉸接裝置上的轉向油缸來進行，駕駛員無法獲知前后鋼輪實際錯開的偏移量大小，駕駛員只能憑經驗或者下車觀看，非常不方便。同時，如果前后鋼輪錯開的距離太大或太小，會影響浙青路面路緣部分的壓實效果。針對相關技術中雙鋼輪壓路機進行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容
本發明目的在于提供一種雙鋼輪壓路機及其蟹行的控制方法、裝置和系統，以優化駕駛員對上述前后鋼輪實際錯開的距離的控制。根據本發明的一方面，提供了一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制方法，包括:確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度；根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制車輪的蟹行偏移量。其中，上述轉向角度與蟹行偏移量的對應關系為:S=L*sin0，其中，S為蟹行偏移量，L為雙鋼輪壓路機的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉向角度。上述獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度之前，該方法還包括:接收操作者設定的蟹行偏移量；相應地，上述根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制車輪的蟹行偏移量包括:根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定車輪的實際蟹行偏移量，當實際蟹行偏移量與設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉向操作。上述獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度之前，該方法還包括:接收操作者設定的蟹行偏移量；相應地，上述根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制車輪的蟹行偏移量包括:根據設定的蟹行偏移量以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；當實際轉向角度與設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制車輪停止轉向操作。
優選地，上述方法還包括:接收到操作者觸發的斷開蟹行操作指示后，根據實際轉向角度控制車輪回退至初始位置。根據本發明的另一個方面，提供了一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制裝置，包括:轉向角度獲取模塊，用于確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度；偏移量控制模塊，用于根據轉向角度獲取模塊獲取的實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制車輪的蟹行偏移量。優選地，上述轉向角度與蟹行偏移量的對應關系為:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為雙鋼輪壓路機的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉向角度。優選地，上述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模塊包括:實際偏移量確定單元，用于根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定車輪的實際蟹行偏移量；第一控制單元，用于當實際蟹行偏移量與設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉向操作。優選地，上述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模塊包括:設定的蟹行偏移量對應的轉向角度確定單元，用于根據設定的蟹行偏移量以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；第二控制單元，用于當實際轉向角度與設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制車輪停止轉向操作。優選地，上述裝置還包括:轉向回退模塊，用于接收到操作者觸發的斷開蟹行操作指示后，根據實際轉向角度控制車輪回退至初始位置。根據本發明的又一方面，提供了一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制系統，包括控制器和轉向角度檢測裝置；其中，控制器包括上述裝置，轉向角度檢測裝置，用于檢測雙鋼輪壓路機進行蟹行操作的車輪的實際轉向角度，并將實際轉向角度發送給控制器。優選地，上述轉向角度檢測裝置設置在后車架與鉸接裝置的連接軸處和/或前車架與鉸接裝置的連接軸處。根據本發明的再一方面，提供了一種雙鋼輪壓路機，包括上述系統。本發明通過獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，而不再依靠駕駛員的經驗或者觀測方式進行控制，提高了控制的方便性和控制的準確性，解決了相關技術中的雙鋼輪壓路機進行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機的作業效率。


構成本申請的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中:圖1是根據本發明實施例的雙鋼輪壓路機蟹行的控制方法流程圖；圖2是根據本發明實施例的雙鋼輪壓路機的示意圖；圖3是根據本發明實施例的雙鋼輪壓路機在前后鋼輪蟹行動作完成時的示意圖；圖4是根據本發明實施例的雙鋼輪壓路機蟹行的控制裝置的結構框圖；圖5是根據本發明實施例的雙鋼輪壓路機蟹行的控制系統的結構示意圖。
具體實施例方式下文中將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。本發明實施例為了能夠使駕駛員方便地獲知當前鋼輪的蟹行偏移量，而不需要憑借經驗或者下車觀察，提供了一種雙鋼輪壓路機及其蟹行的控制方法、裝置和系統。下面通過以下實施例進行描述。參見圖1所示的雙鋼輪壓路機蟹行的控制方法流程圖，該方法可以應用在雙鋼輪壓路機的控制器中，該方法包括以下步驟:步驟S102，確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取該蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度；本實施例中，控制器可以根據是否檢測到操縱臺上的蟹行開關的閉合信號確定雙鋼輪壓路機是否進行蟹行操作，或者以是否接收到操作者觸發的蟹行啟動信號作為確定雙鋼輪壓路機是否進行蟹行操作的依據；步驟S104，根據上述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制上述車輪的蟹行偏移量。本實施例的方法通過獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，而不再依靠駕駛員的經驗或者觀測方式進行控制，提高了控制的方便性和控制的準確性，解決了相關技術中的雙鋼輪壓路機進行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機的作業效率。考慮到絕大部分能夠進行蟹行施工的雙鋼輪壓路機，其前車架和后車架都是通過鉸接裝置連接起來的，如圖2所示的雙鋼輪壓路機的示意圖，其中，包括前鋼輪21、前車架22、鉸接裝置23、后鋼輪24和前車架25，其前后鋼輪能夠錯開的距離都取決于鉸接裝置的長度，該鉸接裝置的長度L越長，前后鋼輪能夠錯開的程度也越大。盡管各個壓路機生產廠家在前后車架的轉向方式上有著各自的方法，但基本方式都是將前后車架連接在這個鉸接裝置上。基于此，本實施例在前后車架與鉸接裝置的連接軸處分別安裝了一個角度傳感器，即圖2中的前轉向角度傳感器26和后轉向角度傳感器27，分別用于測量前后輪轉向時前后車架相對于車身或鉸接裝置的角位移量(即上述實際轉向角度)。如圖3所示的雙鋼輪壓路機在前后鋼輪蟹行動作完成時的示意圖，其中= Q1S雙鋼輪壓路機前輪的轉向角度，Θ 2為雙鋼輪壓路機后輪的轉向角度；L為鉸接裝置與前后車架連接處軸心之間的距離！S1為前后鋼輪蟹行動作完成后前后鋼輪之間的偏移量；S2為蟹行完成后前后車架中心線之間的偏移量，也是鉸接裝置與前后車架連接處軸心之間的偏移量，由于雙鋼輪壓路機在執行蟹行動作時前后車架都只繞著鉸接裝置連接軸轉動，前后連接軸軸心各自相對于前后車架的位置是沒有發生改變的，且前后輪通常需要平行，因此，前后輪的轉向角度相同，即Θ 1= Θ 2，且前后鋼輪之間的偏移量S1是等于鉸接裝置前后連接軸的偏移量S2的，即有S1=S2,而S2可以通過三角函數計算出來=S2=L.Sin Θ P因此有S1=S2=L.sin Θ j=L.sin Θ 2。因此,上述角度傳感器可以僅設置一個。考慮到雙鋼輪壓路機在行駛過程中，前后輪通常處于平行狀態，本實施例可以采用一個角度傳感器的方式，基于此，上述獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度包括:如果蟹行操作為后輪蟹行操作，將接收到的轉向角度傳感器檢測的角度作為后輪的實際轉向角度；如果蟹行操作為前輪蟹行操作，將接收到的轉向角度傳感器檢測的角度作為前輪的實際轉向角度；其中，該轉向角度傳感器設置在后車架或前車架與鉸接裝置的連接軸處。當然，根據實際作業需要，也可以采用兩個角度傳感器，基于此，上述獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度可以包括:如果蟹行操作為后輪蟹行操作，將接收到的后轉向角度傳感器檢測的角度作為后輪的實際轉向角度；如果蟹行操作為前輪蟹行操作，將接收到的前轉向角度傳感器檢測的角度作為前輪的實際轉向角度；其中，后轉向角度傳感器設置在后車架與鉸接裝置的連接軸處；前轉向角度傳感器設置在前車架與鉸接裝置的連接軸處。為了便于確定當前的轉向程度是否到位，可以預先接收操作者設定的蟹行偏移量基于此，上述根據轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制車輪的蟹行偏移量可以有多種實現方式，例如:根據上述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定該車輪的實際蟹行偏移量，當實際蟹行偏移量與設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制該車輪停止轉向操作；或者，根據上述設定的蟹行偏移量以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度，當實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制該車輪停止轉向操作。其中，上述轉向角度與蟹行偏移量存在如下對應關系:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量(包括實際蟹行偏移量和設定的蟹行偏移量)，L為雙鋼輪壓路機的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉向角度(包括實際轉向角度和設定的蟹行偏移量對應的轉向角度)。另外，上述控制過程中也可以引入操作者的參與，基于此，上述根據實際轉向角度控制車輪的蟹行偏移量還可以包括:根據實際轉向角度確定車輪的實際蟹行偏移量，將實際蟹行偏移量提示給操作者；當接收到該操作者觸發的停止轉向指示時，控制該車輪停止轉向操作；或者，采用下述提示與控制方式也可以:先獲取該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度，根據實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值判斷轉向是否對準，如果是，提示操作者轉向已對準；如果否，提示操作者轉向未對準；當接收到該操作者觸發的停止轉向指示時，控制該車輪停止轉向操作。對于上述控制方式，本實施例給出了如下四種具體的實現方式。方式一:偏移量比較方式該方式中可以預先接收操作者根據實際路況設定的蟹行偏移量，然后，可以根據上述轉向角度確定車輪的實際蟹行偏移量，當實際蟹行偏移量與設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉向操作。方式二:轉向角度比較方式該方式中可以預先接收操作者設定的蟹行偏移量，而后根據設定的蟹行偏移量計算該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；這樣，當實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制車輪停止轉向操作。方式三:提示偏移量給操作者的方式該方式中可以根據實際轉向角度確定車輪的實際蟹行偏移量，然后將該實際蟹行偏移量提示給操作者；操作者將會根據實際路況確定該實際蟹行偏移量是否滿足施工要求，如果滿足，則觸發停止轉向功能，否則，繼續等待下一個實際蟹行偏移量；這種方式下，當控制器接收到操作者觸發的停止轉向指示時，控制車輪停止轉向操作。方式四:提示對準信息給操作者的方式該方式中，操作者可以通過轉動方向盤控制前輪進行蟹行動作，控制器在獲取蟹行操作對應的車輪的轉向角度之前，可以先接收操作者設定的蟹行偏移量，并根據設定的蟹行偏移量計算該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；而后當控制器確定當前的蟹行操作為操作者通過轉動方向盤進行的前輪蟹行操作時，比較實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值是否在第三指定范圍內；如果是，提示操作者轉向已對準；如果否，提示操作者轉向未對準；并在確定操作者結束轉動方向盤后，控制車輪停止轉向操作。以上方式僅是本發明實施例列舉的優選方式，在具體實現時，操作者可以根據實際需要選取適宜的方式。關于關閉蟹行功能后，后車架回位的對準問題，相關技術大多數是通過液壓系統的特殊設計液壓前后轉向油缸一起伸長或收縮來解決，但這種方式結構復雜、成本高，而且同步性精度不高。基于此，上述方法還可以包括:接收到操作者觸發的斷開蟹行操作指示后，根據實際轉向角度控制車輪回退至初始位置。具體地，當駕駛員不需要蟹行功能時，只需要斷開操縱臺上的蟹行開關，控制器就會根據當前的蟹行角度自動控制相應的蟹行伸縮閥得電，從而自動控制后輪回到中位，即當接收到后轉向角度傳感器反饋的角度為O時，斷開該蟹行伸縮閥得電。基于上述方法，在進行蟹行的實際操作時，駕駛員可以首先在顯示屏中將蟹行自動功能設置為有效，再在顯示屏中設置需要的前后輪蟹行偏移量(比如設置為IOcm表示順時針轉向蟹行偏移10cm，-1Ocm代表逆時針轉向蟹行偏移10cm)，這時控制器就會根據S1=S2=L.sin Θ j=L.sin Θ 2公式計算出前后輪需要轉向的角度Θ ,然后當駕駛員閉合操縱臺上的蟹行開關時，控制器觸發相應的后輪蟹行伸縮閥得電，后輪蟹行油缸動作，推動后車架轉動，當后轉向角度傳感器檢測到后輪的轉向角度等于控制器計算出來的需要轉向的角度，g卩θ2=θ時，控制器自動停止后輪蟹行閥輸出；前輪的轉向可以通過駕駛員轉動方向盤實現，當前輪轉向角度Θ1=Θ±Λ Θ時(Λ Θ為報警量，可以在顯示屏中設置)，控制器觸發顯示屏顯示“已對準”圖標，當前輪轉向角度Q1與控制器計算出的Θ的差值超過Λ Θ時，S卩Ie1-QpA θ時，控制器觸發顯示屏顯示“未對準”圖標并閃爍，提醒駕駛員注意。對應于上述方法，本發明實施例還提供了一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制裝置，該裝置可以設置在雙鋼輪壓路機的控制器中，參見圖4所示的雙鋼輪壓路機蟹行的控制裝置的結構框圖，該裝置包括:轉向角度獲取模塊42，用于確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取該蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度；偏移量控制模塊44，用于根據轉向角度獲取模塊42獲取的實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制車輪的蟹行偏移量。本實施例的裝置通過獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，而不再依靠駕駛員的經驗或者觀測方式進行控制，提高了控制的方便性和控制的準確性，解決了相關技術中的雙鋼輪壓路機進行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機的作業效率。優選地，該轉向角度與蟹行偏移量的對應關系為:S=L Min Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為雙鋼輪壓路機的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉向角度；上述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量；相應地，偏移量控制模塊44包括:實際偏移量確定單元，用于根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定車輪的實際蟹行偏移量；第一控制單元，用于當實際蟹行偏移量與設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉向操作；或者，偏移量控制模塊44包括:設定的蟹行偏移量對應的轉向角度確定單元，用于根據設定的蟹行偏移量以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；其中，轉向角度與蟹行偏移量的對應關系可采用上述關系；第二控制單元，用于當實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制車輪停止轉向操作。優選地，上述偏移量控制模塊44還可以包括:偏移量獲取單元，用于根據實際轉向角度確定車輪的實際蟹行偏移量；轉向程度判斷單元，用于獲取該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度，根據實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值判斷轉向是否對準；信息提示單元，用于將上述偏移量獲取單元獲取的實際蟹行偏移量提示給操作者；或者，將上述轉向程度判斷單元的判斷結果提示給操作者；反饋控制單元，用于當接收到上述信息提示單元提示的操作者觸發的停止轉向指示時，控制該車輪停止轉向操作。對應于上述方式一，上述控制裝置還可以包括:設定偏移量接收模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量；相應地，偏移量控制模塊44還可以包括:實際偏移量確定單元，用于根據轉向角度確定車輪的實際蟹行偏移量；第一轉向控制單元，用于當上述實際偏移量確定單元確定的實際蟹行偏移量與設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉向操作。對應于上述方式二，上述控制裝置還可以包括:設定轉向角度計算模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量，根據設定的蟹行偏移量計算該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；相應地，偏移量控制模塊44包括:第二轉向控制單元，用于當上述實際轉向角度與設定轉向角度計算模塊計算的該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制該車輪停止轉向操作。對應于上述方式三，上述偏移量控制模塊44還可以包括:信息提示單元，用于根據上述實際轉向角度確定車輪的實際蟹行偏移量，將該實際蟹行偏移量提示給操作者；第三轉向控制單元，用于當接收到信息提示單元提示的操作者觸發的停止轉向指示時，控制車輪停止轉向操作。對應于上述方式四，上述控制裝置還可以包括:設定轉向角度計算模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量，根據設定的蟹行偏移量計算該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；相應地，偏移量控制模塊44包括:比較單元，用于當蟹行操作為操作者通過轉動方向盤進行的前輪蟹行操作時，比較實際轉向角度與該設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值是否在第三指定范圍內；提示單元，用于如果比較單元的比較結果為是，提示操作者轉向已對準；如果比較單元的比較結果為否，提示操作者轉向未對準；第四轉向控制單元，用于確定操作者結束轉動方向盤后，控制車輪停止轉向操作。為了優化車輪的回退方式，上述控制裝置還可以包括:轉向回退模塊，用于接收到操作者觸發的斷開蟹行操作指示后，根據上述實際轉向角度控制車輪回退至初始位置。具體回退方式可以參考上述方法實現，這里不再贅述。對應于上述裝置，本發明實施例還提供了一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制系統，該包括控制器和轉向角度檢測裝置；其中，該控制器包括上述控制裝置，該轉向角度檢測裝置，用于檢測雙鋼輪壓路機進行蟹行操作的車輪的實際轉向角度，并將實際轉向角度發送給控制器。其中，該轉向角度檢測裝置可以設置在后車架與鉸接裝置的連接軸處和/或前車架與鉸接裝置的連接軸處。參見圖5所示的雙鋼輪壓路機蟹行的控制系統的結構示意圖，其中，控制器連接有顯示屏、前輪轉向角度傳感器、后輪轉向角度傳感器、蟹行開關、后輪蟹行伸展閥和后輪蟹行收縮閥等，各部件簡單介紹如下:(I)前輪轉向角度傳感器、后輪轉向角度傳感器分別安裝在在雙鋼輪壓路機前后車架與鉸接裝置的連接軸處，用于檢測雙鋼輪壓路機前后輪的轉向角度；(2)控制器安裝在駕駛 室內的控制柜中，用于邏輯處理與數據運算，以實現上述方法和控制功能；(3)顯示屏安裝在駕駛室內的操縱面板上，用于給駕駛員顯示前后鋼輪橫向偏移量的大小和其它提不 目息等；(4)蟹行開關位于操縱臺上，用于控制蟹行油缸動作。(5)后輪蟹行伸展閥和后輪蟹行收縮閥，用于控制后輪蟹行油缸伸縮，屬于液壓系統執行元件。對應于上述系統，本發明實施例還提供了一種雙鋼輪壓路機，其包括上述系統。從以上的描述中可以看出，本發明上述的實施例通過獲取蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，提高了控制的方便性和控制的準確性，進而提升了雙鋼輪壓路機的作業效率。同時，還可以在顯示屏上直觀的設置當前工況需要的雙鋼輪壓路機前后鋼輪的橫向偏移量，基于該偏移量還可以自動控制后輪轉動到需要的角度，無需駕駛員憑經驗控制或下車查看雙鋼輪壓路機前后鋼輪的橫向偏移量。另外，通過后輪自動回中功能，能夠簡化設備的結構，實現簡單且可靠。顯然，本領域的技術人員應該明白，上述的本發明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執行的程序代碼來實現，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現。這樣，本發明不限制于任何特定的硬件和軟件結合。以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制方法，其特征在于，包括: 確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取所述蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度； 根據所述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制所述車輪的蟹行偏移量。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉向角度與蟹行偏移量的對應關系為:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為所述雙鋼輪壓路機的鉸接裝置與所述雙鋼輪壓路機的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉向角度。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度之前，所述方法還包括:接收操作者設定的蟹行偏移量； 根據所述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制所述車輪的蟹行偏移量包括:根據所述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定所述車輪的實際蟹行偏移量，當所述實際蟹行偏移量與所述設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制所述車輪停止 轉向操作。
4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度之前，所述方法還包括:接收操作者設定的蟹行偏移量； 根據所述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制所述車輪的蟹行偏移量包括:根據所述設定的蟹行偏移量以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定所述設定的蟹行偏移量對應的轉向角度；當所述實際轉向角度與所述設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制所述車輪停止轉向操作。
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收到操作者觸發的斷開蟹行操作指示后，根據所述實際轉向角度控制所述車輪回退至初始位置。
6.一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制裝置，其特征在于，包括: 轉向角度獲取模塊，用于確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取所述蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度； 偏移量控制模塊，用于根據所述轉向角度獲取模塊獲取的所述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制所述車輪的蟹行偏移量。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述轉向角度與蟹行偏移量的對應關系為:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為所述雙鋼輪壓路機的鉸接裝置與所述雙鋼輪壓路機的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉向角度。
8.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量； 所述偏移量控制模塊包括: 實際偏移量確定單元，用于根據所述實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定所述車輪的實際蟹行偏移量； 第一控制單元，用于當所述實際蟹行偏移量與所述設定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制所述車輪停止轉向操作。
9.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設定的蟹行偏移量；所述偏移量控制模塊包括: 所述設定的蟹行偏移量對應的轉向角度確定單元，用于根據所述設定的蟹行偏移量以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系確定所述設定的蟹行偏移量對應的轉向角度； 第二控制單元，用于當所述實際轉向角度與所述設定的蟹行偏移量對應的轉向角度的差值在第二指定范圍內時，控制所述車輪停止轉向操作。
10.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 轉向回退模塊，用于接收到操作者觸發的斷開蟹行操作指示后，根據所述實際轉向角度控制所述車輪回退至初始位置。
11.一種雙鋼輪壓路機蟹行的控制系統，其特征在于，包括控制器和轉向角度檢測裝置；其中，所述控制器包括權利要求6至10中任一項所述的裝置，所述轉向角度檢測裝置，用于檢測雙鋼輪壓路機進行蟹行操作的車輪的實際轉向角度，并將所述實際轉向角度發送給所述控制器。
12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述轉向角度檢測裝置設置在后車架與鉸接裝置的連接軸處和/或前車架與鉸接裝置的連接軸處。
13.—種雙鋼輪壓路 機，其特征在于，包括權利要求11或12所述的系統。
全文摘要
本發明提供了一種雙鋼輪壓路機及其蟹行的控制方法、裝置和系統。其中，該方法包括確定雙鋼輪壓路機進行蟹行操作時，獲取該蟹行操作對應的車輪的實際轉向角度；根據實際轉向角度以及轉向角度與蟹行偏移量的對應關系控制所述車輪的蟹行偏移量。本發明解決了相關技術中的雙鋼輪壓路機進行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機的作業效率。
文檔編號E01C19/26GK103194953SQ20131011784
公開日2013年7月10日 申請日期2013年4月7日 優先權日2013年4月7日
發明者陳翔 申請人:中聯重科股份有限公司