專利名稱：一種工業機器人的平衡裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種工業機器人的內部構造，尤其是涉及一種工業機器人內部的平衡裝備。
背景技術：
在大負載工業機器人設計中第二關節的受力情況惡劣，為此第二關節多加平衡器 來緩解。以往的平衡器大多是由彈簧來完成平衡任務的，其缺點是彈簧選配和優化受到整 體結構和機械尺寸的限制，很難做到最優化；再有并不是機器人的所有運動情況下平衡器 都起到積極的作用，有時也起到阻礙作用，使電機、減速器受力情況更加惡劣；彈簧制造時 材料、熱處理、成型等原因不能夠使每個彈簧都能滿足設計要點。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是提供一種工業機器人的平衡裝置，它克服了大負載 串聯工業機器人的平衡裝置的被動平衡的缺點。本發明解決其技術問題所采取的技術方案是一種工業機器人的平衡裝置，所述 平衡裝置設置于機器人的大臂和大臂驅動電機之間并與下方的轉盤固定連接，所述平衡裝 置與大臂之間剛性連接。為了可以使大臂在工作的時候，第二關節能夠有效的保持平衡，所述平衡裝置由 支架、絲杠、連接板和電機組成，電機驅動絲杠，絲杠與連接板螺紋連接，連接板與大臂相 連，支架的下方與轉盤固定連接。所述支架內固定設置有直線導軌，連接板與直線導軌滑動連接，連接板就可以通 過絲杠在直線導軌上下移動來使大臂由于工作的時候在第二關節平衡在一個固定的位置。為了使電機能夠有效的驅動絲杠，所述絲杠和電機通過設置錐齒輪嚙合傳動，所 述絲杠的兩端通過滾動軸承固定在支架上。本發明的優點是在使用以上的結構后，這種平衡裝置能夠實時主動平衡，不產生 阻礙的反作用，并且能夠延長電機、減速器的使用壽命。
圖1是本發明裝配此種平衡裝置的機器人的外形圖；圖2是本發明平衡器的結構示意圖；1、大臂2、平衡裝置3、電機I 4、滾動軸承5、軸承座6、絲杠7、連接板8、滑動軸承I 9、錐齒輪I 10、滑動軸承II11、直線導軌12、支架13、錐齒輪II 14、滾動軸承II15、電機 II
具體實施例方式如圖1和圖2所示一種工業機器人的平衡裝置，所述平衡裝置2設置于機器人的大臂1和大臂驅動電機1115之間并與下方的轉盤固定連接，所述平衡裝置2與大臂1之間 剛性連接，所述平衡裝置2由支架12、絲杠6、連接板7和電機I 3組成，電機I 3驅動絲杠 6，絲杠6與連接板7螺紋連接，連接板7與大臂1相連，支架12的下方與轉盤固定連接，所 述支架12內固定設置有直線導軌11，連接板7與直線導軌11滑動連接，所述絲杠6和電 機I 3通過設置錐齒輪9嚙合傳動，所述絲杠6的兩端通過滑動軸承4和軸承座5固定在 支架12上，平衡裝置2通過滑動軸承I 8、滑動軸承II 10與大臂1的連接軸連接。當機器人的第二關節運動時，平衡裝置2由結構關系要跟隨第二關節一起運動， 但此時由絲杠6限制第二關節的運動，因此電機II 15必須同時轉動，并通過錐齒輪I 9、錐 齒輪II 13減速換向后帶動到絲杠6旋轉，絲杠6推動連接板7沿直線導軌11方向，完成 平衡裝置2和機器人第二關節的共同運動，此時電機I 3和電機II 15共同驅動第二關節 運動，電機II 15所驅動的平衡裝置2對大臂1的第二關節起到了實時平衡的作用。
權利要求
一種工業機器人的平衡裝置，所述平衡裝置(2)設置于機器人的大臂(1)和大臂驅動電機I(3)之間并與下方的轉盤固定連接，其特征是所述平衡裝置(2)與大臂(1)之間剛性連接。
2.根據權利要求1所述的工業機器人的平衡裝置，其特征是所述平衡裝置(2)由支 架(12)、絲杠(6)、連接板(7)和電機11(15)組成，電機11(15)驅動絲杠(6)，絲杠(6)與 連接板(7)螺紋連接，連接板(7)與大臂(1)相連，支架(12)的下方與轉盤固定連接。
3.根據權利要求2所述的工業機器人的平衡裝置，其特征是所述支架(12)內固定設 置有直線導軌(11)，連接板(7)與直線導軌(11)滑動連接。
4.根據權利要求2所述的工業機器人的平衡裝置，其特征是所述絲杠(6)和電機 11(15)通過設置錐齒輪(9、13)嚙合傳動。
5.根據權利要求2所述的工業機器人的平衡裝置，其特征是所述絲杠(6)的兩端通 過滾動軸承(4)固定在支架(12)上。
全文摘要
本發明涉及一種工業機器人的平衡裝置，所述平衡裝置設置于機器人的大臂和大臂驅動電機之間并與下方的轉盤固定連接，所述平衡裝置與大臂之間剛性連接；所述平衡裝置由支架、絲杠、連接板和電機組成，電機驅動絲杠，絲杠與連接板螺紋連接，連接板與大臂相連，支架的下方與轉盤固定連接；所述支架內固定設置有直線導軌，連接板與直線導軌滑動連接；所述絲杠和電機通過設置錐齒輪嚙合傳動，所述絲杠的兩端通過滾動軸承固定在支架上。這種平衡裝置能夠實時主動平衡，不產生阻礙的反作用，并且能夠延長電機、減速器的使用壽命。
文檔編號B25J19/00GK101823262SQ20101016040
公開日2010年9月8日 申請日期2010年4月30日 優先權日2010年4月30日
發明者孔民秀, 游瑋 申請人:蘇州博實機器人技術有限公司