專利名稱：多向調節機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機械手。
背景技術：
在水電隧道、地下廠房、地鐵工程、鐵路隧道、軍事地下工程及公路隧道工程等施工中遇到圍巖破碎、斷層等自穩能力較差的地段往往需要采用架設鋼拱(格柵拱)、施做錨桿、掛設鋼筋網、噴射混凝土等手段對圍巖進行加固，保證施工安全。以隧道拱架安裝為例，目前國內大部分拱架安裝主要依靠人工進行。首先將拱架安放于巖層之下，用錨桿固定，將多節拱架采用螺栓依次連接成環狀。在此施工過程中，單個拱架節重量高達200-400公斤·，需要十多個工人同時進行作業，工人作業強度大，存在極大的安全隱患，且單個拱架安裝時間長，效率低，嚴重影響隧道施工進度。

發明內容
本發明的目的是提供一種多向調節機械手。本發明的技術方案是，一種多向調節機械手，包括安裝平臺，在安裝平臺上有基座，伸縮臂外套一側鉸接在基座上，在伸縮臂外套底端有伸縮臂底部接頭，伸縮左右擺動臂調整油缸一端鉸接在安裝平臺上，另一端鉸接在伸縮臂底部接頭上，在伸縮臂外套中有伸縮臂，在伸縮臂的頂端裝有伸縮臂頂部接頭，伸縮臂伸縮調整油缸的一端鉸接在伸縮臂外套上，另一端鉸接在伸縮臂上；橫臂一端鉸接在伸縮臂頂部接頭上，橫臂的另一端鉸接有夾緊座，橫臂前后擺調整油缸一端鉸接在伸縮臂頂部接頭上，橫臂前后擺調整油缸的另一端鉸接在橫臂上；在夾緊座上裝有活動夾緊板，在活動夾緊板上裝有夾緊油缸。在夾緊座上裝有輔助抓手，微調油缸一端鉸接在伸縮臂頂部接頭上，另一端鉸接在輔助抓手上。本發明具有如下的技術效果，本發明采用一個主夾緊機構，同時固定一個起定位作用的輔助抓手，通過更換夾頭，還可以實現格柵拱架的安裝，操作方便、安裝快捷、準確，安全性得到提高，極大的減輕勞動強度與時間，有利于實現隧道施工的機械化和自動化。I.本發明專利可以將工字鋼拱架以及格柵拱架夾緊后舉升至隧道內任意位置，可以快速的實現拱架的前后、左右以及上下方位的微調；2.采用本專利的設備，只需兩個或三個操作人員即可完成拱架的安裝工作，勞動力得到有效的減少；3.采用本發明專利可以實現拱架安裝過程中的機械化操作，工人的安全性得到提高；4.采用本發明專利進行機械化操作，有利于實現快速安裝，極大的節省施工時間，提高工作效率。


圖I是本發明的主視圖。圖2是本發明的左視圖。圖3是發明安裝使用圖。
具體實施例方式如圖I、圖2所示，一種多向調節機械手，包括安裝平臺15，在安裝平臺15上有基座13，伸縮臂外套10 —側鉸接在基座13上，在伸縮臂外套10底端有伸縮臂底部接頭12,伸縮臂左右擺動調整油缸14 一端鉸接在安裝平臺15上，另一端鉸接在伸縮臂底部接頭12上，在伸縮臂外套10中有伸縮臂9，在伸縮臂9的頂端裝有伸縮臂頂部接頭7，伸縮臂伸縮調整油缸11的一端鉸接在伸縮臂外套10上，另一端鉸接在伸縮臂9上；橫臂5 —端鉸接在伸縮臂頂部接頭7上，橫臂5的另一端鉸接有夾緊座3，橫臂前后擺調整油缸8 一端鉸接在伸縮臂頂部接頭7上，橫臂前后擺調整油缸8的另一端鉸接在橫臂5上；在夾緊座3上裝有活動夾緊板2，在活動夾緊板2上裝有夾緊油缸I ;在夾緊座3上裝有輔助抓手4，微調油缸6 一端鉸接在伸縮臂頂部接頭7上，另一端鉸接在輔助抓手4上。夾緊油缸I與夾緊板2實現夾緊動作，;所述輔助抓手4固定在夾緊座3上，輔助抓手4主要起定位作用，使物件在夾緊過程中不能大幅度擺動，橫臂5與夾緊座3鉸接，設置一微調油缸6，微調油缸6，通過微調油缸6的作用來實現機械手的微調動作；伸縮臂頂部接頭7與橫臂5鉸接，設置一橫臂前后擺調整油缸8，通過橫臂前后擺調整油缸8的作用來實現機械手的前后擺動；通過伸縮臂伸縮調整油缸11的運動來實現機械手的伸縮動作；在伸縮臂外套10底端有伸縮臂底部接頭12，伸縮臂左右擺動調整油缸14 一端鉸接在安裝平臺15上，通過伸縮臂左右擺動調整油缸14的作用來實現機械手的左右擺動。如圖3所示，一種隧道多功能作業臺車，包括底盤23、主機平臺22，雙動臂20、底盤23采用常用的挖掘機底盤，主機平臺22安裝于底盤23之上；在主機平臺22上通過鉸鏈連接雙動臂20，雙動臂20通過兩個連接橋剛性相連，在主機平臺22與雙動臂20之間設置兩個同步動作的動臂液壓油缸21，動臂油缸21兩端分別與主機平臺22和雙動臂20鉸接，雙動臂20的端部鉸接安裝平臺15，在安裝平臺15與雙動臂20連接橋之間設置一調平液壓油缸19，所述調平油缸19分別與雙動臂20和安裝平臺15鉸接，使安裝平臺15在調平油缸19的驅動下相對于雙動臂20轉動；在動臂油缸21與調平油缸19的配合作用下，使隧道作業車的安裝平臺15在雙動臂20升降過程中時刻與地面保持平行，有利于施工人員的操作；在安裝平臺15上安裝有升降平臺18，隨車吊16和本發明可多向調整的機械手17，所述升降平臺18為剪刀式，升降平臺18的臺面寬度尺寸大于2米，長度尺寸大于5米，大尺寸平 臺有利于操作人員錨桿施做、掛網、安裝通風管、隧道缺陷處理等作業操作；隨車吊16為折臂可伸縮式，通過隨車吊16完成將拱架23安裝在夾緊座3上以及施工工具的吊裝工作。
權利要求
1.一種多向調節機械手，包括安裝平臺(15)，其特征在于在安裝平臺(15)上有基座(13)，伸縮臂外套(10) —側鉸接在基座(13)上，在伸縮臂外套(10)底端有伸縮臂底部接頭(12)，伸縮臂左右擺動調整油缸(14) 一端鉸接在安裝平臺(15)上，另一端鉸接在伸縮臂底部接頭(12)上，在伸縮臂外套(10)中有伸縮臂(9)，在伸縮臂(9)的頂端裝有伸縮臂頂部接頭(7)，伸縮臂伸縮調整油缸(11)的一端鉸接在伸縮臂外套(10)上，另一端鉸接在伸縮臂(9)上；橫臂(5)—端鉸接在伸縮臂頂部接頭(7)上，橫臂(5)的另一端鉸接有夾緊座(3)，橫臂前后擺調整油缸(8)—端鉸接在伸縮臂頂部接頭(7)上，橫臂前后擺調整油缸(8)的另一端鉸接在橫臂(5)上；在夾緊座(3)上裝有活動夾緊板(2)，在活動夾緊板(2)上裝有夾緊油缸(I)。
2.根據權利要求I所述的一種多向調節機械手，其特征在于在夾緊座(3)上裝有輔助抓手(4)，微調油缸(6) —端鉸接在伸縮臂頂部接頭(7)上，另一端鉸接在輔助抓手(4)上。
全文摘要
本發明公開了一種多向調節機械手，包括安裝平臺，在安裝平臺上有多向調節機械手。本發明采用一個主夾緊機構，同時固定一個起定位作用的輔助抓手，通過更換夾頭，還可以實現格柵拱架的安裝，操作方便、安裝快捷、準確，安全性得到提高，極大的減輕勞動強度與時間，有利于實現隧道施工的機械化和自動化。
文檔編號B25J15/08GK102785243SQ201210232210
公開日2012年11月21日 申請日期2012年7月5日 優先權日2012年7月5日
發明者劉偉濤, 劉文祥, 姜勝強, 張宗寧, 張志平, 曾石漢, 漆新來, 王鵬, 蔣亦舟, 譚躍文, 鄧嘯峰 申請人:湖南江麓實業發展有限公司