專利名稱：工業機器人的編程系統和方法
技術領域：
本發明涉及一種工業機器人的編程系統和方法，具體應用于數控加工領域的工業機器人編程。
背景技術：
隨著先進制造技術的發展，工業機器人越來越廣泛的與數控機床組合應用，以滿足高速、高精、柔性等加工要求。在應用中，工業機器人的作業文件編輯和數控機床加工程序的編輯，都是加工準備階段的重要環節。但是，工業機器人和數控機床的編程方法不同，又都具有很強的專業性，且常用的編程指令功能都有幾十條，提高了對技術人員編程能力的要求，增加了工業機器人和數控機床組合應用的難度。例如·G61 GOl X_Y_Z_F1000MOVL #P0S V1600. O PLlL PR [I] %50 FINE以上三條程序語句都是進行直線運動操作的控制指令。第一條是數控系統常用的G指令格式，第二和第三條都為工業機器人控制器的指令格式?？梢钥闯?，工業機器人與通用數控系統，在編程方法上完全不同；并且，不同品牌的工業機器人的編程指令的名稱與格式也有較大的區別。雖然有研究人員提出利用數控機床G代碼作為中轉，通過功能轉換和擴展，將工業機器人和數控機床的編程統一為G代碼編程。該方法利用已有的、標準化的G代碼指令對具有很強應用特點的工業機器人編程指令進行直接的轉換和擴展，缺少靈活性與通用性；同時，該方法還要求技術人員既精通G代碼編程、又掌握擴展的G代碼指令，本質上，仍對技術人員的編程能力有很高的要求。所以，目前在工業機器人和數控機床的組合應用中，技術人員需要花費大量時間掌握兩種具有專用性和專業性的編程方法，增加了加工準備階段的難度，降低了工業機器人與數控機床組合應用的效率。通用化的編程方法主要有指令式、圖形式、組態式等方法，其中組態式編程方法形象、直觀、簡捷，利用應用軟件中提供的工具、方法，即可完成工程中某一具體任務，已廣泛應用于工業領域。后置處理技術是數控系統中將刀具軌跡根據特定的數控機床轉化為該數控機床可以識別的G代碼指令的一種有效方法。

發明內容
本發明針對現有技術存在的問題，提供一種基于組態技術與后置映射方法的工業機器人編程系統和編程方法，使得不具有相關機器人編程語言的操作員能夠對工業機器人進行編程，實現工業機器人直觀化、簡捷化、通用化的編程。本發明解決其技術問題所采用的技術方案是一種基于組態技術與后置映射方法的工業機器人編程系統，包括組態編程環境模塊，組態編程環境模塊為基于組態技術的工業機器人編程環境，包含有描述機器人實際運動和狀態轉換功能的功能組件以及進行所述功能組件間邏輯關系連接的關系組件；組態編程環境模塊用于生成組件組合列表；還包括原語轉換模塊，編程系統內部的標準原語轉換模塊，統一描述組件名稱及其屬性的內部標準原語指令并且把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式，最終將上述的組件組合列表轉換為原語指令鏈表；還包括后置映射轉換模塊，根據不同機器人系統的指令格式，后置映射模塊將上述原語指令鏈表映射轉換為不同的機器人系統指令，生成工業機器人的作業文件。進一步的是上述的后置映射轉換模塊包括映射配置表，存放內部原語指令格式與各品牌工業機器人編程指令格式的轉換關系；還包括映射轉換模塊，掃描內部原語指令文件的每一行，再查詢配置表，并利用基于正則表達式進行字符串匹配的方法，映射出原語指令文件每一行所對應的機器人編程指令；還包括代碼生成模塊，將映射的機器人編程指令生成相應的機器人可執行代碼文件。更進一步的是上述功能組件包括線性和圓弧運動功能組件，實現機器人線性 運動和圓弧運動；還包括I/o操作功能組件，機器人內外部輸入輸出點的讀寫操作；還包括輔助功能組件，主要針對機器人外部設備的復合控制；還包括軸回零操作功能組件，機器人各關節的回零操作；還包括變量操作功能組件，機器人程序中變量的賦值和運算操作；上述關系組件包括循環關系組件，描述機器人程序中的循環關系；還包括I/O等待關系組件，由輸入輸出狀態觸發的等待關系；還包括延時等待關系組件，由定時器延時觸發的等待關系；還包括條件跳轉關系組件，由條件表達式觸發的跳轉關系；還包括條件判斷關系組件，由條件表達式觸發的判斷關系；還包括條件選擇關系組件，由條件表達式觸發的選擇關系。上述輔助功能組件中的機器人外部設備的復合控制可以是焊接機器人的焊槍的控制和/或搬運機器人手抓的開合控制。進一步的是上述的原語轉換模塊一方面定義了編程系統內部標準原語指令的名稱和語法結構；另一方面，原語轉換模塊應用圖遍歷方法掃描組件組合文件中各封裝的組件，并生成原語指令序列鏈表，將組件的屬性與原語的語法結構映射，把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為控制原語指令封裝格式。優選的是上述的組態編程環境模塊的用戶界面，包括用于編程的工具欄、組件面板、組態編程子窗體和屬性窗體。本發明還提供了一種基于組態技術與后置映射方法的工業機器人的編程方法，所述方法包括進入包含有功能組件和關系組件的組態編程環境的步驟；在組態編程環境中將功能組件和關系組件拖曳到組態編程子窗體中進行編程的步驟；用雙擊上述組態編程子窗體中的功能組件和關系組件進行參數設置的步驟；將結束組件拖曳至組態編程子窗體中，并用無條件順序連接關系組件按照添加組件的順序連接相鄰的組件的步驟；確認編程完成，進行封裝，生成組件組合列表；確定為編程完成，返回進行重新編程的步驟；定義統一描述組件控制及邏輯關系的內部標準原語，調用編程系統內部的標準原語轉換模塊，把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式的步驟；還包括進入后置映射步驟，該步驟中首先通過配置管理選擇對應品牌的工業機器人的控制器的映射配置表，進行配置映射；其次，進入映射轉換步驟，掃描內部原語指令文件的每一行，再查詢配置表，并利用基于正則表達式進行字符串匹配的方法，映射出原語指令文件每一行所對應的機器人編程指令；最后，生成所選后置映射文件對應系統的機器人作業文件。上述方法的每一個步驟都可以手動返回至上一步驟，直至退出整個編程環境。當本控制方法應用于一些工業機器人編程場合時，在上述組態編程環境中將功能組件和關系組件拖曳到組態編程子窗體中進行編程步驟之前，還需要進行人工導引機器人末端執行器的步驟，該步驟為傳統的工業機器人編程中的示教步驟中所涉及的操作方法。當本編程方法應用于機器手抓取一定數量工件時的作業流程為首先將機器人各軸回零；然后以直線運動的方式運行到原料倉位置，抓取工件；再以直線運動的方式運動到工件安裝位置，松開工件；重復以上操作，直到夾取的工件數量滿足條件，結束本次作業； 其中，人工導引機器人末端執行器的步驟包括人工導引機器人末端執行器到達原料倉位置以及人工導引機器人末端執行器到達工件安裝位置。本發明的有益效果是I、整個編程系統通過基于組態技術的組態編程環境模塊，不需要以指令的形式編寫程序就能完成特定的應用開發，使得編程的環境更加的簡單，便捷；2、本發明的編程方法中通過后置映射的方法，根據不同機器人系統以及數控系統的指令格式，將基于組態技術的機器人編程文件生成可應用于不同機器人系統以及數控系統的編程語言，實現了編程的通用化；并且，由于提供了映射管理功能，用戶可將所應用的各種工業機器人指令系統以及數控系統的指令功能，建立相應的映射配置表，實現了指令映射的可擴展性。3、本發明中將傳統的機器人指令功能封裝成組件，然后以簡便的“拖拽”組件代替傳統的指令輸入，高效、準確。綜上所述，本發明基于組態技術建立組件控制及邏輯關系，替代傳統的指令編程方式，通過屏蔽編程指令名稱與格式的不同，實現編程的簡捷化；同時，通過后置映射方法將基于組件技術的機器人編程文件生成可應用于不同機器人系統的編程語言，實現編程的通用化。


圖I為本發明編程系統的結構圖；圖2為本發明編程方法的流程圖；圖3為編程系統中的組態編程環境的用戶界面；圖4為本發明方法中應用的機器手抓取一定數量工件作業的原語指令鏈表；圖5為本發明方法中應用的機器手抓取一定數量工件作業的一種機器人控制器的后置映射文件；圖6為本發明方法中應用的機器手抓取一定數量工件作業的另一種機器人控制器的后置映射文件。
具體實施例方式下面結合附圖及實施例描述本發明
具體實施例方式
本發明的編程系統應用如圖I所示的系統結構，主要包括組態編程環境模塊、原語轉換模塊和后置映射轉換模塊。組態編程環境用于建立組件組合列表，原語轉換模塊再將其自動生成原語指令鏈表，再經后置映射轉換模塊生成指定的機器人控制器的作業文件。上述的組態編程環境模塊是在完全保留現有工業機器人編程指令的實現功能的基礎上，替代傳統的指令式編程環境，實現工業機器人的作業編程。上述的原語轉換模塊是編程系統內部的標準原語轉換模塊，是把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式，是控制功能組件及邏輯關系的描述的不可分割指令單位，是組件控制及邏輯關系與后置映射系統間的橋梁。其工作過程是將單鏈表中關于組件的名稱和參數屬性等信息保存為內部原語指令要求的格式，通過遍歷組件的組合文件有向圖的方法生成內部原語指令鏈表，其中內部原語指令鏈表中的每一節點，代表一個具體組件及其參數屬性。
上述的后置映射轉換模塊根據不同機器人系統的指令格式，后置映射模塊將內部標準原語，映射轉換為不同的機器人系統指令，生成工業機器人作業文件，實現了編程的通用化。后置映射模塊主要包括映射配置表，存放本發明方法的內部原語指令格式與各品牌工業機器人編程指令格式的轉換關系；映射轉換模塊，掃描內部原語指令文件的每一行，再查詢配置表，并利用基于正則表達式進行字符串匹配的方法，映射出原語指令文件每一行所對應的機器人編程指令；代碼生成模塊，將映射的機器人編程指令生成相應的機器人可執行代碼文件。本發明的編程方法是首先，建立基于組態技術與后置映射方法的工業機器人編程系統，以實現簡捷化、通用化編程。該系統結構主要包括1、基于組態技術的機器人編程環境；2、可生成不同機器人編程語言的后置映射模塊；3、統一描述組件邏輯關系的內部標準原語及原語轉換模塊。然后，建立基于組態技術的機器人編程環境并編程。該環境是在完全保留現有工業機器人編程指令的實現功能的基礎上，替代傳統的指令式編程環境，實現工業機器人的作業編程。因此，該環境根據現有機器人指令系統，開發了相應的功能組件和關系組件，以滿足機器人操作功能。其中，功能組件描述機器人實際運動和狀態轉換的功能，主要包括線性和圓弧運動功能組件、I/o操作功能組件、輔助功能組件、軸回零操作功能組件、變量操作功能組件等；關系組件是進行功能組件間邏輯關系的連接，主要包括循環關系組件、I/O等待關系組件、延時等待關系組件、條件跳轉關系組件、條件判斷關系組件、條件選擇關系組件、無條件順序連接關系組件等。在該編程環境中，只要通過簡單拖動、放置組件建立控制及邏輯關系，并輸入各組件相關參數屬性，即可完成簡捷、直觀、高效的機器人作業的編程。再然后，定義統一描述組件控制及邏輯關系的內部標準原語，并進行原語轉換。定義的原語是控制功能組件及邏輯關系的描述的不可分割指令單位，是組件控制及邏輯關系與后置映射系統間的橋梁。通過在開發環境拖拽具體的組件和設置該組件參數屬性來生成組件組合列表，該列表是以有向圖的形式存儲的，其中當前組件的下一可選組件是由有向圖中當前節點的后繼節點來確定的，這樣就在有向圖中形成一條以“開始”節點開始的，并以“結束”節點結尾的固定、唯一路徑。在邏輯上，該路徑中各組件節點是以單鏈表的形式存儲的，即內部中間節點(除了開始節點與結束節點外的所有節點)只有唯一的前驅節點和后繼節點。原語轉換模塊是本方法的核心模塊，實現將單鏈表中關于組件的名稱和參數屬性等信息保存為內部原語指令要求的格式，通過遍歷組件的組合文件有向圖的方法生成內部原語指令鏈表，其中內部原語指令鏈表中的每一節點，代表一個具體組件及其參數屬性。最后，實現可生成不同機器人編程語言的后置映射模塊。根據不同機器人系統的指令格式，后置映射模塊將內部標準原語，映射轉換為不同的機器人系統指令，生成工業機器人作業文件，實現了編程的通用化。其中，后置映射模塊主要包括映射配置表，存放本發明方法的內部原語指令格式與各品牌工業機器人編程指令格式的轉換關系；映射轉換模塊，掃描內部原語指令文件的每一行，再查詢配置表，并利用基于正則表達式進行字符串匹配的方法，映射出原語指令文件每一行所對應的機器人編程指令；代碼生成模塊，將映射的機器人編程指令生成相應的機器人可執行代碼文件。 圖2示出了本發明方法的流程圖，整個流程可以概括為進入編程環境一在該環境中編程一將編好的程序封轉成組件組合列表一進行原語轉換一后置映射。本發明編程系統和發明應用于為機器手抓取一定數量工件，其作業流程為首先將機器人各軸回零；然后以直線運動的方式運行到原料倉位置，抓取工件；再以直線運動的方式運動到工件安裝位置，松開工件；重復以上操作，直到夾取的工件數量滿足條件，結束本次作業。具體的操作過程為首先，打開機器人編程系統程序，進入基于組態的編程環境；然后，在基于組態的環境中編程。首先通過鼠標拖動組件面板中開始組件到組態編程子窗體中，然后通過鼠標拖動組件面板中的軸回零到組態編程子窗體中，雙擊組件彈出屬性對話框，將軸選擇屬性設置為所有軸，實現了機器人各關節軸回零操作；拖入變量操作組件到編程子窗體中，設置變量標號為500，初值為0，設置搬運工件計數變量初值；將標號組件拖入到編程子窗體中，設置標號屬性為1，用來設置跳轉位置；拖入變量操作組件到編程子窗體中，設置變量標號為500，運算操作位+ I操作，用作搬運工件計數；然后由人工導引機器人末端執行器到原料倉位置，再用動鼠標拖動組件面板中直線運動到組態編程子窗體中，雙擊組件彈出屬性對話框，設置目標位置屬性為示教點位置，同時設置運動速度屬性完成到原料倉位置的直線運動，繼續拖拽I/O操作到編程子窗體中，在屬性對話框中設置用于手抓抓取控制的輸出點序號完成抓取工件操作編程；接下來，由人工導引機器人末端執行器到工件安裝位置，拖動組件面板中直線運動到組態編程子窗體中，設置屬性對話框中的目標位置屬性為示教點位置，同時設置運動速度屬性完成到工件安裝位置的直線運動，繼續拖拽I/O操作到編程子窗體中，在屬性對話框中設置用于手抓松開控制的輸出點序號完成松開工件操作編程；繼續拖入條件跳轉關系組件，設置條件表達式為500號變量小于技術總數100個，跳轉標號屬性設置為I ;最后拖入結束組件，并用無條件順序連接關系組件按照添加組件的順序連接相鄰的組件。設置完成后，點擊“封裝”圖標，形成組件組合列表。再然后，點擊“原語轉換”圖標，調用編程系統內部的標準原語轉換模塊，把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式。圖3為根據機器手抓取一定數量的工件作業的組件組合列表生成的原語指令鏈表,包括START指令、HOME指令、LABLE指令、LINE指令、Ι0_0Ρ指令、JUMP指令和END指令。其中，LINE功能指令數據結構中的成員變量t_poStion是位置型數據，表示笛卡爾坐標系下機器手位置與姿態；成員變量vel是雙精度浮點型數據，表示機器手移動速度；成員變量corner_link是整形數據,表示機器手運動的拐角連接方式；成員變量Comment是字符串型數據，用來對指令進行注釋；成員變量skip是布爾型數據，用來標注該行指令的是否進行跳過操作。C0N_JUMP關系指令的數據結構中的成員變量expression為字符串型數據，表示跳進跳轉的條件表達式；成員變量jump_lable是整形變量，表示跳轉行的標號；成員變量comment與成員變量skip類型與含義同LINE功能指令。在開發環境拖拽具體的組件和設置該組件參數屬性來生成組件組合列表，該列表是以有向圖的形式存儲的，其中當前組件的下一可選組件是由有向圖中當前節點的后繼節點來確定的，這樣就在有向圖中形成一條以“開始”節點開始的，并以“結束”節點結尾的固定、唯一路徑。在邏輯上，該路徑中各組件節點是以單鏈表的形式存儲的，即內部中間節點·(除了開始節點與結束節點外的所有節點)只有唯一的前驅節點和后繼節點。原語轉換模塊是本方法的核心模塊，實現將單鏈表中關于組件的名稱和參數屬性等信息保存為內部原語指令要求的格式，通過遍歷組件的組合文件有向圖的方法生成內部原語指令鏈表，其中內部原語指令鏈表中的每一節點，代表一個具體組件及其參數屬性。此步驟對于使用者來說是黑盒操作，無需詳細了解。最后，點擊“后置映射”菜單，彈出后置配置對話框，使用者需要選擇后置配置的文件，后置配置文件格式采用基于正則表達式的語法規則，配置文件的格式如圖5、圖6所示。圖5為藍天數控系統映射配置表，圖6為FANUC工業機器人系統映射配置表。其中，lin_mov在編程系統中是直線運動LINE原語指令的描述，在藍天數控系統中對應于GOl直線移動指令，在FANUC機器人控制器中對用與L直線運動指令，其指令參數&P%postion和P[%postion]對應于原語指令LINE的t_postion成員變量；指令參數F%F和％percent對應于原語指令LINE的vel成員變量；指令參數G%corner和％corner對應于原語指令LINE的corner_link成員變量；%nl是行結束符。條件跳轉指令con_jump在編程系統中是C0N_JUMP原語指令的描述，在藍天數控系統中對應于if [%expreesion]G0T0%lable%nl指令，在FANUC機器人控制器中對應于IF%expreesio，JMP LBL%lable%nl指令，其指令參數％expreesion對應于原語指令JUMP的成員變量expression ;指令參數％lable對應于原語指令JUMP的jump_lable成員變量，%nl是行結束符。代碼生成模塊將以％引導的字符串用組件屬性變量轉換后進行替換，最后生成所選后置映射文件對應系統的機器人作業文件。上述的藍天是本單位的自主控制器的品牌。FANUC是日本一家著名控制器的品牌，該品牌市場應用非常廣泛。上面結合附圖對本發明優選實施方式作了詳細說明，但是本發明不限于上述實施方式，一切以本發明的思想為基礎進行的在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內的改進都落在本發明的保護范圍內。不脫離本發明的構思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應當理解，本發明不限于特定的實施方式，本發明的范圍由所附權利要求限定。
權利要求
1.一種基于組態技術與后置映射方法的工業機器人編程系統，包括 -組態編程環境模塊，組態編程環境模塊為基于組態技術的工業機器人編程環境，包含有描述機器人實際運動和狀態轉換功能的功能組件以及進行所述功能組件間邏輯關系連接的關系組件；組態編程環境模塊用于生成組件組合列表； -原語轉換模塊，編程系統內部的標準原語轉換模塊，統一描述組件名稱及其屬性的內部標準原語指令并且把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式，最終將上述的組件組合列表轉換為原語指令鏈表； -后置映射轉換模塊，根據不同機器人系統的指令格式，后置映射模塊將上述原語指令鏈表映射轉換為不同的機器人系統指令，生成工業機器人的作業文件。
2.如權利要求I所述的編程系統，其特征在于所述后置映射轉換模塊包括 -映射配置表，存放內部原語指令格式與各品牌工業機器人編程指令格式的轉換關系; -映射轉換模塊，掃描內部原語指令文件的每一行，再查詢配置表，并利用基于正則表達式進行字符串匹配的方法，映射出原語指令文件每一行所對應的機器人編程指令； -代碼生成模塊，將映射的機器人編程指令生成相應的機器人可執行代碼文件。
3.如權利要求I或2所述的一種編程系統，其特征在于所述功能組件主要包括 -線性和圓弧運動功能組件，實現機器人線性運動和圓弧運動； -I/o操作功能組件，機器人內外部輸入輸出點的讀寫操作； -輔助功能組件，主要針對機器人外部設備的復合控制； -軸回零操作功能組件，機器人各關節的回零操作； -變量操作功能組件，機器人程序中變量的賦值和運算操作。
所述關系組件主要包括 -循環關系組件，描述機器人程序中的循環關系； -I/O等待關系組件，由輸入輸出狀態觸發的等待關系； -延時等待關系組件，由定時器延時觸發的等待關系； -條件跳轉關系組件，由條件表達式觸發的跳轉關系； -條件判斷關系組件，由條件表達式觸發的判斷關系； -條件選擇關系組件，由條件表達式觸發的選擇關系。
4.如權利要求3所述的編程系統，其特征在于所述輔助功能組件中的機器人外部設備的復合控制包括焊接機器人的焊槍的控制和/或搬運機器人手抓的開合控制。
5.如權利要求I所述的編程系統，其特征在于所述的原語轉換模塊一方面定義了編程系統內部標準原語指令的名稱和語法結構；另一方面，原語轉換模塊應用圖遍歷方法掃描組件組合文件中各封裝的組件，并生成原語指令序列鏈表，將組件的屬性與原語的語法結構映射，把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為控制原語指令封裝格式。
6.如權利要求I所述的編程系統，其特征在于所述的組態編程環境模塊的用戶界面，包括用于編程的工具欄、組件面板、組態編程子窗體和屬性窗體。
7.一種基于組態技術與后置映射方法的工業機器人的編程方法，所述方法包括 -進入包含有功能組件和關系組件的組態編程環境； -在組態編程環境中將功能組件和關系組件拖曳到組態編程子窗體中進行編程；-用雙擊上述組態編程子窗體中的功能組件和關系組件進行參數設置； -將結束組件拖曳至組態編程子窗體中，并用無條件順序連接關系組件按照添加組件的順序連接相鄰的組件； -確認編程完成，進行封裝，生成組件組合列表；確定為編程完成，返回進行重新編程；-定義統一描述組件控制及邏輯關系的內部標準原語，調用編程系統內部的標準原語轉換模塊，把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式； -進入后置映射步驟首先通過配置管理選擇對應品牌的工業機器人的控制器的映射配置表，進行配置映射；其次，進入映射轉換步驟，掃描內部原語指令文件的每一行，再查詢配置表，并利用基于正則表達式進行字符串匹配的方法，映射出原語指令文件每一行所對應的機器人編程指令；最后，生成所選后置映射文件對應系統的機器人作業文件。
8.如權利要求7所述的編程方法，其特征在于所述方法的每一個步驟都可以手動返回至上一步驟，直至退出整個編程環境。
9.如權利要求7所述的編程方法，其特征在于在組態編程環境中將功能組件和關系組件拖曳到組態編程子窗體中進行編程步驟之前，還包括人工導引機器人末端執行器的步驟。
10.如權利要求9所述的編程方法，其特征在于所述編程方法應用于機器手抓取一定數量工件時的作業流程為首先將機器人各軸回零；然后以直線運動的方式運行到原料倉位置，抓取工件；再以直線運動的方式運動到工件安裝位置，松開工件；重復以上操作，直到夾取的工件數量滿足條件，結束本次作業； 其中，人工導引機器人末端執行器的步驟包括人工導引機器人末端執行器到達原料倉位置以及人工導引機器人末端執行器到達工件安裝位置。
全文摘要
本發明提供一種工業機器人編程系統和編程方法，實現工業機器人直觀化、簡捷化、通用化的編程。本發明的編程系統，包括組態編程環境模塊，原語轉換模塊，和后置映射轉換模塊，根據不同機器人系統的指令格式，后置映射模塊將上述原語指令鏈表映射轉換為不同的機器人系統指令，生成工業機器人的作業文件。本發明的編程方法，包括進入組態編程環境的步驟；拖曳編程的步驟；參數設置的步驟；確認編程完成，進行封裝，生成組件組合列表的步驟；定義統一描述組件控制及邏輯關系的內部標準原語，調用編程系統內部的標準原語轉換模塊，把工業機器人編程文件由組件封裝格式轉換為原語指令封裝格式的步驟；還包括后置映射步驟。
文檔編號B25J9/16GK102950595SQ20121043230
公開日2013年3月6日 申請日期2012年10月31日 優先權日2012年10月31日
發明者王品, 鄭湃 申請人:常州數控技術研究所