專利名稱：機器人、機器人手以及機器人手的保持位置調整方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機器人、機器人手以及機器人手的保持位置調整方法。
背景技術：
以往，已知用于對保持對象物進行保持的機器人和機器人手(例如，參照專利文獻I)。在上述專利文獻I中公開了具備下述部分的機器人:機器人手，其安裝于臂部；和多個吸附部，其安裝于機器人手，用于對容器(保持對象物)進行保持。上述專利文獻I的機器人構成為，利用分別設在多個吸附部的末端的吸盤來吸附通過注塑成型機成型的容器，由此保持該容器。并且，多個吸附部被認為是固定地安裝于機器人手。專利文獻1:日本特開平11-216752號公報可是，在上述專利文獻I所述的機器人中，存在這樣的問題:由于多個吸附部被認為是固定地安裝于機器人手，因此，在通過注塑成型機成型的容器(保持對象物)的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下，需要更換為具有適合該容器的大小或形狀的多個吸附部的其它機器人手。

發(fā)明內容
本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，本發(fā)明的一個目的在于提供一種機器人、機器人手以及機器人手的保持位置調整方法，其在保持對象物的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠對保持對象物進行保持，而無需更換機器人手。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第I方面的機器人具備:機器人手，其包括可動部；臂部，其用于安裝機器人手；以及控制部，其控制臂部的動作，控制部構成為，利用臂部使機器人手的可動部移動，由此能夠調整機器人手的相對于保持對象物的保持位置。在該第I方面的機器人中，如上所述構成為，利用臂部使機器人手的可動部移動，由此能夠調整機器人手的相對于保持對象物的保持位置。由此，由于對保持對象物調整了機器人手的保持位置，因此，在成型的保持對象物的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠對保持對象物進行保持，而無需更換機器人手。本發(fā)明的第2方面的機器人手為安裝于機器人的機器人手，所述機器人手具有:基部，其安裝于機器人；可動部，其被支承于基部；鎖定部，其對可動部進行固定和固定解除；以及保持部，其設于可動部，用于保持對象物，根據(jù)來自控制裝置的指令，在保持部執(zhí)行保持動作的狀態(tài)下，利用鎖定部對至少一部分可動部進行固定解除，在通過機器人的移動使可動部移動從而使可動部的形狀變更后，利用鎖定部對固定解除后的可動部進行固定。關于本發(fā)明的第2方面的機器人手，如上所述，在保持部執(zhí)行保持動作的狀態(tài)下，利用鎖定部對至少一部分可動部進行固定解除，并通過機器人的移動使可動部移動從而使可動部的形狀變更。由此，由于對保持對象物調整了機器人手的保持位置，因此能夠提供這樣的機器人手:在成型的保持對象物的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠對保持對象物進行保持，而無需更換機器人手。本發(fā)明的第3方面的機器人手的保持位置調整方法具備:對機器人手的一部分進行固定的工序；和在將機器人手的一部分固定后的狀態(tài)下使安裝有機器人手的臂部移動，由此使機器人手的可動部移動來調整機器人手的相對于保持對象物的保持位置的工序。在本發(fā)明的第3方面的機器人手的保持位置調整方法中，如上所述，具備這樣的工序:在將機器人手的一部分固定后的狀態(tài)下使安裝有機器人手的臂部移動，由此使機器人手的可動部移動來調整機器人手的相對于保持對象物的保持位置的工序。由此，由于對保持對象物調整了機器人手的保持位置，因此能夠提供這樣的機器人手的保持位置調整方法:在成型的保持對象物的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠對保持對象物進行保持，而無需更換機器人手。根據(jù)本發(fā)明，如上述那樣，在保持對象物的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠對保持對象物進行保持，而無需更換機器人手。


圖1是本發(fā)明的第I實施方式的機器人和注塑成型機的立體圖。圖2是示出被本發(fā)明的第I實施方式的機器人保持的工件在保持前被配置于模具的狀態(tài)的主視圖。圖3是從機器人臂側觀察本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的俯視圖。圖4是本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的立體圖。圖5是本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的側視圖。圖6是示出本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的鎖定部的鎖定被解除后的狀態(tài)的圖。圖7是本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的鎖定部的剖視圖。圖8是從下方觀察本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的圖。圖9是本發(fā)明的第I實施方式的機器人的框圖。圖10是用于說明對本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的相對于工件的保持位置進行調整的動作的流程圖。圖11是示出本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的吸附部吸附于座部的狀態(tài)的圖。圖12是示出對本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的相對于工件的保持位置進行調整之前的狀態(tài)的圖。圖13是示出對本發(fā)明的第I實施方式的機器人的機器人手的相對于工件的保持位置進行了調整后的狀態(tài)的圖。圖14是本發(fā)明的第2實施方式的機器人的機器人手的立體圖。圖15是本發(fā)明的第2實施方式的機器人的機器人手的側視圖。標號說明la、2a、2b、2c、2d、2e、2f:臂部;3、110:機器人手；31:基部；
32:連桿部(第I連桿部、可動部)；33:連桿部(第2連桿部、可動部)；34:連桿部(第3連桿部、可動部)；35:連桿部(第4連桿部、可動部)；37、116:吸附部(保持部)；38、39:鎖定部；41:控制部(控制裝置)；100:機器人；114b、115b:滑動部(可動部、鎖定部)；117:座部；200、202:工件(保持對象物)；200a、200b:樹脂成型品(保持對象物)；201:澆道部；301:模具；303:座部。
具體實施例方式以下，基于附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。(第I實施方式)參照圖1 圖9，對第I實施方式的機器人100的結構進行說明。如圖1所示，機器人100具備:機器人主體2 ;機器人手3，其安裝于機器人主體2的末端；以及機器人控制器4，其控制機器人100的整體的動作。以與機器人100相鄰的方式配置有注塑成型機300和輸送機302，所述注塑成型機300具有使工件200成型的模具301，所述輸送機302用于搬送由通過注塑成型機300成型的樹脂成型品構成的工件200。另外，以與機器人100相鄰的方式配置有座部303，所述座部303用于調整機器人手3的后述吸附部37的相對于工件200的保持(吸附)位置。并且，工件200是本發(fā)明的“保持對象物”的一個示例。如圖2所示，工件200構成為通過注塑成型機300的模具301進行樹脂成型。并且，工件200是通過利用澆道部201將多個(在第I實施方式中為2個)樹脂成型品200a和200b連接起來而構成的。如圖1所示,機器人主體2具有基座I和臂部2a 2f。基座I固定于設置面,臂部2a相對于基座I以能夠繞旋轉軸線Al旋轉的方式連結。臂部2b以能夠繞與旋轉軸線Al大致正交的旋轉軸線A2旋轉的方式進行連結。臂部2c以能夠繞與旋轉軸線A2大致平行的旋轉軸線A3旋轉的方式進行連結。臂部2d以能夠繞與旋轉軸線A3大致正交的旋轉軸線A4旋轉的方式進行連結。臂部2e以能夠繞與旋轉軸線A4大致正交的旋轉軸線A5旋轉的方式進行連結。臂部2f以能夠繞與旋轉軸線A5大致正交的旋轉軸線A6旋轉的方式進行連結。在臂部2a 2f，分別對應于各旋轉軸線Al A6內置有促動器(未圖示)，所述促動器具有伺服馬達和減速器。各伺服馬達與機器人控制器4連接，根據(jù)來自機器人控制器4的動作指令對各伺服馬達進行動作控制。
另外，機器人手3安裝于最末端側的臂部2f，且構成為通過對工件200進行吸附來保持工件200。如圖3 圖6所示，機器人手3包括基部31和安裝于基部31的4個連桿部32、33、34以及35。另外，在基部31的表面設有凸緣部36，臂部2f與凸緣部36連結在一起。并且，連桿部32、33、34以及35是本發(fā)明的“可動部”的一個示例。另外，連桿部32、33、34以及35分別是本發(fā)明的“第I連桿部”、“第2連桿部”、“第3連桿部”以及“第4連桿部”的一個示例。在此，在第I實施方式中，連桿部32和連桿部33相對于安裝有臂部2f的基部31設置于一側，并且，連桿部34和連桿部35設置于另一側。在連桿部32、33、34以及35各自的末端側分別安裝有用于保持(吸附)工件200的吸附部37。另外，在吸附部37的末端設有吸附墊37a (參照圖4和圖5)，并且構成為，通過使吸附墊37a內的空氣成為負壓來利用吸附墊37a吸附工件200。并且構成為，利用連桿部32和33的吸附部37保持(吸附)經由澆道部201連接的兩個樹脂成型品200a和200b中的一個樹脂成型品200a，并且，利用連桿部34和35的吸附部37保持(吸附)另一個樹脂成型品200b。并且，吸附部37是本發(fā)明的“保持部”的一個示例。另外，工件200 (樹脂成型品200a和200b)是本發(fā)明的“保持對象物”的一個示例。另外，在第I實施方式中構成為，通過在固定了 4個連桿部32 35 (吸附部37)中的一個吸附部37的狀態(tài)下使臂部2a 2f移動，來使連桿部32 35移動，從而能夠調整吸附部37的相對于工件200 (樹脂成型品200a和200b)的保持位置(吸附位置)。另外，如圖3 圖5所不，連桿部32包括設在基部31側的連桿部分32a和設在吸附部37側的連桿部分32b，并且，連桿部33包括設在基部31側的連桿部分33a和設在吸附部37側的連桿部分33b。另外，連桿部34包括設在基部31側的連桿部分34a和設在吸附部37側的連桿部分34b，并且，連桿部35包括設在基部31側的連桿部分35a和設在吸附部37側的連桿部分35b。在基部31與連桿部32 35的連桿部分32a 35a連接的連接部分分別設有鎖定部38。如圖6所示，鎖定部38包括氣缸部38a、軸部38b以及成對的閂鎖部38c。并且，基部31與4個連桿部32 35的連桿部分32a 35a分別經由鎖定部38的軸部38b進行連接。另外，成對的閂鎖部38c以互相對置的方式進行配置，并且，對置的部分形成為齒狀。另外，如圖6和圖7所示，在連桿部32 (33、34、35)的連桿部分32a (33a、34a、35a)與連桿部分32b (33b、34b、35b)連接的連接部分設有鎖定部39。鎖定部39包括氣缸部39a、軸部39b以及成對的閂鎖部39c。并且，連桿部分32a (33a、34a、35a)和連桿部分32b (33b、34b、35b)經由鎖定部39的軸部39b連接在一起。另外，成對的閂鎖部39c以互相對置的方式進行配置，并且，對置的部分形成為齒狀。在此，在第I實施方式中構成為，在使連桿部32 35移動來調整機器人手3的相對于工件200的保持位置時，解除基于鎖定部38和鎖定部39實現(xiàn)的鎖定狀態(tài)。具體來說，在機器人手3保持工件200的平常的時候，處于成對的閂鎖部38c (成對的閂鎖部39c)的齒借助于彈簧(未圖示)的施加力而嚙合的狀態(tài)(參照圖8)。由此，基部31與連桿部分32a、33a,34a以及35a之間(連桿部分32a、33a、34a以及35a與連桿部分32b、33b、34b以及35b之間)成為鎖定狀態(tài)。另一方面，在保持的工件200的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下，當移動連桿部32 35來調整機器人手3的相對于工件200的保持位置時，通過向鎖定部38的氣缸部38a (鎖定部39的氣缸部39a)注入空氣來克服彈簧(未圖示)的施加力從而使成對的閂鎖部38c (成對的閂鎖部39c)的齒成為分離的狀態(tài)(參照圖6)，使得基部31與連桿部分32a、33a、34a以及35a之間(連桿部分32a、33a、34a以及35a與連桿部分32b、33b、34b以及35b之間)成為可動狀態(tài)。如圖9所示，機器人控制器4包括控制部41和存儲部42。構成為，在存儲部42存儲有預先教導了的機器人100的動作。在此，在第I實施方式中構成為，控制部41進行將吸附部37固定于座部303 (參照圖1)的表面上的控制，并且，在已將機器人手3的吸附部37固定于座部303的狀態(tài)下，控制部41基于工件200的保持位置信息(保持工件200的位置的坐標等)使臂部4a 4c移動，由此，使連桿部32 35移動從而調整機器人手3的保持工件200的保持位置。具體來說，根據(jù)來自控制部41的指令，在吸附部37執(zhí)行了保持動作的狀態(tài)下，通過鎖定部38和39至少對一部分連桿部32 35進行固定解除，在通過機器人100的移動使連桿部32 35移動從而使連桿部32 35的形狀變更后，通過鎖定部38和39對固定解除后的連桿部32 35進行固定。并且，在第I實施方式中，將工件200的保持位置信息(保持工件200的位置的坐標等)根據(jù)工件200的形狀預先輸入并存儲于存儲部42。另外，控制部41構成為對4個連桿部32 35依次逐個進行下述控制:一邊將吸附部37固定于座部303的表面上，一邊使連桿部32 35移動來調整4個連桿部32 35的吸附部37的保持位置。并且，控制部41是本發(fā)明的“控制裝置”的一個示例。接下來，參照圖10 圖13，對調整第I實施方式的機器人100的機器人手3的保持位置時的控制部41的動作進行說明。如圖10的流程圖所示，在步驟SI中，通過控制部41使臂部4a 4c移動，由此使機器人100的機器人手3移動至座部303。接下來，在步驟S2中，如圖11所示，使要調整保持位置的連桿部32 35 (在此為連桿部32)的吸附部37吸附于座部303。接下來，在步驟S3中，解除設在機器人手3的基部31與連桿部分32a連接的連接部分處的鎖定部38的鎖定狀態(tài)。另外，解除設在連桿部32的連桿部分32a與連桿部分32b連接的連接部分處的鎖定部39的鎖定狀態(tài)。由此，基部31與連桿部分32a之間、以及連桿部分32a與連桿部分32b之間的連接部分成為可動狀態(tài)。并且，連桿部32以外的連桿部33、34以及35的鎖定部38和鎖定部39保持鎖定狀態(tài)。接下來，在步驟S4中，如圖13所示，基于預先輸入的工件200的保持位置信息，使臂部2a 2f沿例如X方向和Y方向移動，由此使連桿部32移動從而調整機器人手3的保持工件200的保持位置。在圖13中，以能夠保持(吸附)比圖2所示的工件200小的工件202的方式使連桿部32移動，以調整連桿部32的吸附部37的相對于工件202的保持位置。然后，在步驟S5中，使連接基部31和連桿部分32a的鎖定部38成為鎖定狀態(tài)。另外，使連接連桿部分32a和連桿部分32b的鎖定部39成為鎖定狀態(tài)。并且，工件202是本發(fā)明的“保持對象物”的一個示例。接下來，在步驟S6中，判斷是否對4個連桿部32 35的保持工件200的保持位置全都進行了調整。在判斷為沒有對4個連桿部32 35的保持工件200的保持位置全都進行調整的情況下，返回步驟S2，對保持位置沒有被調整的連桿部(此處為連桿部33 35)的保持工件200的保持位置依次逐個進行調整。在步驟S6中，在判斷為對4個連桿部32 35的保持工件200的保持位置全都進行了調整的情況下，結束用于調整機器人手3的保持位置的動作。在第I實施方式中，如上所述構成為，通過使用臂部2a 2f，來使機器人手3的連桿部32 35移動，從而能夠調整機器人手3的相對于工件200的保持位置。由此，由于相對于工件200調整了機器人手3的保持位置，因此，在工件200的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠保持工件200，而無需更換機器人手3。另外，在第I實施方式中，如上所述構成為，機器人手3包括吸附部37，該吸附部37安裝于連桿部32 35且用于保持工件200，通過在將吸附部37固定后的狀態(tài)下使臂部2a 2f移動，來使連桿部32 35移動，從而能夠調整吸附部37的保持位置。由此，由于相對于工件200調整了吸附部37的保持位置，因此，即使在保持的工件200的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下，也能夠利用吸附部37可靠地保持工件200。另外，在第I實施方式中，如上所述構成為，通過在將多個(4個)吸附部37中的一個吸附部37固定后的狀態(tài)下使臂部2a 2f移動，來使連桿部32 35移動，從而能夠調整吸附部37相對于工件200的保持位置。由此，無需另行設置使連桿部32 35和吸附部37移動的專用的驅動部，就能夠利用簡單的結構調整吸附部37相對于工件200的保持位置。另外，在第I實施方式中，如上所述構成為，通過使臂部2a 2f移動，來使機器人手3的連桿部32 35移動，由此能夠調整用于保持工件200的多個吸附部37的保持位置，所述工件200由經由澆道部201連接的多個(2個)樹脂成型品200a和200b構成。由此，能夠利用多個吸附部37可靠地保持由經由澆道部201連接的兩個樹脂成型品200a和200b構成的工件200。另外，在第I實施方式中，如上所述，設置用于控制臂部2a 2f的移動的控制部41，并且，將該控制部41構成為:在將機器人手3的一部分固定后的狀態(tài)下，基于工件200的保持位置信息使臂部2a 2f移動，由此使連桿部32 35移動，從而調整機器人手3的相對于工件200的保持位置。由此，能夠通過控制部41自動進行機器人手3相對于工件200的保持位置的調整。另外，在第I實施方式中，如上所述，將控制部41構成為:進行用于固定吸附部37的控制，并且，在將吸附部37固定后的狀態(tài)下，基于工件200的保持位置信息使臂部2a 2f移動，由此使連桿部32 35移動，從而調整吸附部37的保持位置。由此，能夠利用控制部41自動進行固定吸附部37的動作、和使連桿部32 35移動來調整吸附部37的保持位置的動作。另外，在第I實施方式中，如上所述，將控制部41構成為:對多個吸附部37依次逐個進行一邊固定吸附部37 —邊使連桿部32 35移動來調整吸附部37的保持位置的控制。由此，能夠利用控制部41自動進行調整所有的吸附部37的保持位置的動作。另外，在第I實施方式中，如上所述，具備連桿部32及連桿部33、和連桿部34及連桿部35，連桿部32及連桿部33相對于安裝有臂部2f的基部31設置于一側，連桿部34及連桿部35相對于基部31設置于另一側，將用于保持工件200的吸附部37安裝于連桿部32 35各自的末端側。由此，能夠以穩(wěn)定的狀態(tài)保持由經由澆道部201連接的兩個樹脂成型品200a和200b構成的工件200。另外，在第I實施方式中，如上所述構成為，設置鎖定部38和39，所述鎖定部38和39安裝于連桿部32 35，用于鎖定連桿部32 35，并且，在使連桿部32 35移動來調整機器人手3的相對于工件200的保持位置時，解除基于鎖定部38和39實現(xiàn)的鎖定狀態(tài)。由此，在進行用于調整機器人手3相對于工件200的保持位置的動作之外的動作時(利用機器人手3保持工件200的動作時)，能夠借助于鎖定部38和39鎖定連桿部32 35，因此，能夠在進行利用機器人手3保持工件200的動作時抑制連桿部32 35晃蕩。(第2實施方式)接下來，參照圖14和圖15對第2實施方式的機器人手110進行說明。在該第2實施方式中，與在機器人手3設有連桿部32 35的上述第I實施方式不同，在機器人手110設有直線運動引導件114和115。如圖14所示，第2實施方式的機器人手110包括:基部111、112以及113 ;兩個直線運動引導件114 ;一個直線運動引導件115 ;以及吸附部116。另外，直線運動引導件114和115分別包括軌道部114a及115a和滑動部114b及115b。另外，直線運動引導件114(直線運動引導件115)的滑動部114b (滑動部115b)以能夠相對于軌道部114a (軌道部115a)鎖定的方式構成。構成為，在基部111的上表面安裝有機器人100的機器人臂(臂部)la。另外，在基部111的下表面與基部112的上表面之間沿X方向配置有兩個直線運動引導件114。在基部112的下表面沿Y方向配置有一個直線運動引導件115。在直線運動引導件115的滑動部115b的下表面經由基部113設有吸附部116。并且，滑動部114b和115b是本發(fā)明的“可動部”和“鎖定部”的一個示例。另外，吸附部116是本發(fā)明的“保持部”的一個示例。并且，在調整機器人手110 (吸附部116)相對于工件200的保持位置時，首先，使直線運動引導件114 (滑動部114b)成為鎖定狀態(tài)，并且，使直線運動引導件115 (滑動部115b)成為可動狀態(tài)。接下來，如圖15所示，在使吸附部116抵接(固定)于座部117的狀態(tài)下，使臂部Ia沿Y方向移動，由此使直線運動引導件115的滑動部115b移動來調整吸附部116相對于工件200的保持位置(吸附位置)。由此，吸附部116的在沿Y方向的方向上的保持位置被調整。同樣，在使直線運動引導件114的滑動部114b成為可動狀態(tài)、并使直線運動引導件115成為鎖定狀態(tài)后，使臂部Ia沿X方向移動，由此調整吸附部116的在沿X方向的方向上的保持位置。并且，第2實施方式的效果與上述第I實施方式相同。并且，本次公開的實施方式在所有方面均為示例，不應該認為是限制性的內容。本發(fā)明的范圍由權利要求書示出，而不是由上述實施方式的說明示出，此外，還包括與權利要求書等同的意思和范圍內的所有變更。例如，在上述第I和第2實施方式中，示出了將本發(fā)明應用于為了取出通過注塑成型機成型的工件而具有機器人手的機器人的例子，但本發(fā)明并不限于此。例如，也可以將本發(fā)明應用于這樣的機器人:具有用于保持通過注塑成型機以外的加工機加工出的加工品的機器人手的機器人；或者具有用于保持配置于托盤等的工件的機器人手的機器人。另外，在上述第I和第2實施方式中，示出了利用吸附部(負壓的空氣)保持工件的例子，但本發(fā)明并不限于此。例如，可以構成為利用磁力保持工件，也可以構成為利用卡盤保持工件。并且，在構成為利用卡盤保持工件的情況下，設置多個卡盤，調整多個卡盤相對于工件的保持位置。
另外，在上述第I和第2實施方式中，示出了采用連桿部和直線運動引導件作為本發(fā)明的可動部的例子，但本發(fā)明并不限于此。在本發(fā)明中，也可以采用連桿部和直線運動引導件以外的機構作為可動部。另外，在上述第I和第2實施方式中，示出了將本發(fā)明應用于垂直多關節(jié)機器人的例子，但本發(fā)明并不限于此。在本發(fā)明中，也可以將本發(fā)明應用于垂直多關節(jié)機器人以外的單軸機器人、正交機器人(2軸、3軸機器人)、SCARA機器人等。另外，在上述第I實施方式中，示出了下述例子:在使一個吸附部吸附于座部的狀態(tài)下使臂部移動，由此使機器人手的連桿部移動來調整機器人手的相對于工件的保持位置，但本發(fā)明并不限于此。例如，也可以在使兩個以上的吸附部吸附于座部的狀態(tài)下使臂部移動，由此使機器人手的連桿部移動來調節(jié)機器人手的相對于工件的保持位置。另外，在上述第I實施方式中，示出了在機器人手設置4個連桿部(吸附部)的例子，但本發(fā)明并不限于此。例如，也可以在機器人手設置I個、2個、3個或者5個以上的連桿部(吸附部)。另外，在上述第I實施方式中，示出了依次逐個進行機器人手的4個連桿部(吸附部)的保持位置的調整的例子，但本發(fā)明并不限于此。例如，也可以一次進行多個連桿部(吸附部)的保持位置的調整。在該情況下，將4個連桿部(吸附部)中的兩個以上的連桿部(吸附部)固定于座部。另外，在上述第I實施方式中，示出了借助于空氣的壓力使鎖定部成為鎖定狀態(tài)的例子，但本發(fā)明并不限于此。例如，也可以通過空氣壓力之外的方法使鎖定部成為鎖定狀態(tài)。
權利要求
1.一種機器人,其特征在于， 所述機器人具備: 機器人手，其包括可動部； 臂部，其用于安裝所述機器人手；以及 控制部，其控制所述臂部的動作， 所述控制部構成為，利用所述臂部使所述機器人手的所述可動部移動，由此能夠調整所述機器人手的相對于保持對象物的保持位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述機器人手包括保持部，所述保持部安裝于所述可動部，用于對保持對象物進行保持， 所述機器人構成為，在將所述保持部固定后的狀態(tài)下使所述臂部移動，由此使所述可動部移動，從而能夠調整所述保持部的保持位置。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人，其特征在于， 設有多個所述保持部， 所述機器人構成為，在將多個所述保持部中的至少一個所述保持部固定后的狀態(tài)下使所述臂部移動，由此使所述可動部移動，從而能夠調整所述保持部的相對于保持對象物的保持位置。
4.根據(jù)權利要求3所述的機器人，其特征在于， 所述機器人構成為，通過使所述臂部移動，來使所述機器人手的所述可動部移動，由此能夠調整多個所述保持部的保持位置，多個所述保持部用于保持經由澆道部連接的多個樹脂成型品。
5.根據(jù)權利要求1 4中的任意一項所述的機器人，其特征在于， 所述控制部構成為，在將所述機器人手的一部分固定后的狀態(tài)下，基于保持對象物的保持位置信息使所述臂部移動，由此使所述可動部移動來調整所述機器人手的相對于保持對象物的保持位置。
6.根據(jù)權利要求5所述的機器人，其特征在于， 所述機器人手包括保持部，所述保持部安裝于所述可動部，用于對保持對象物進行保持， 所述控制部構成為，進行固定所述保持部的控制，并且，在將所述保持部固定后的狀態(tài)下，基于保持對象物的保持位置信息使所述臂部移動，由此使所述可動部移動來調整所述保持部的保持位置。
7.根據(jù)權利要求6所述的機器人，其特征在于， 設有多個所述保持部， 所述控制部構成為，對所述多個保持部依次逐個進行一邊固定所述保持部一邊使所述可動部移動來調整所述保持部的保持位置的控制。
8.根據(jù)權利要求1 7中的任意一項所述的機器人，其特征在于， 所述可動部包括連桿部， 所述機器人構成為，通過使所述臂部移動，來使所述連桿部移動，從而能夠調整所述機器人手的相對于保持對象物的保持位置。
9.根據(jù)權利要求8所述的機器人，其特征在于， 所述機器人手包括基部，在所述基部安裝有所述連桿部，并且，所述基部安裝于所述臂部， 所述連桿部包括: 第I連桿部和第2連桿部，它們相對于所述基部設在一側；以及 第3連桿部和第4連桿部，它們相對于所述基部設在另一側， 在所述第I連桿部、所述第2連桿部、所述第3連桿部以及所述第4連桿部各自的末端側分別安裝有用于對保持對象物進行保持的保持部。
10.根據(jù)權利要求1 9中的任意一項所述的機器人，其特征在于， 所述機器人還具備鎖定部，所述鎖定部安裝于所述可動部，用于鎖定所述可動部， 所述機器人構成為，在使所述可動部移動來調整所述機器人手的相對于保持對象物的保持位置時，解除基于所述鎖定部實現(xiàn)的鎖定狀態(tài)。
11.一種機器人手，所述機器人手是安裝于機器人的機器人手，所述機器人手的特征在于， 所述機器人手具有: 基部，其安裝于所述機器人； 可動部，其被支承于所述基部； 鎖定部，其對所述可動部進行固定和固定解除；以及 保持部，其設于所述可動部，用于保持對象物， 根據(jù)來自控制裝置的指令，在所述保持部執(zhí)行保持動作的狀態(tài)下，利用所述鎖定部對至少一部分所述可動部進行固定解除，在通過所述機器人的移動使該可動部移動從而使可動部的形狀變更后，利用所述鎖定部對固定解除后的所述可動部進行固定。
12.一種機器人手的保持位置調整方法，其特征在于， 所述機器人手的保持位置調整方法具備: 對機器人手的一部分進行固定的工序；和 在將所述機器人手的一部分固定后的狀態(tài)下使安裝有所述機器人手的臂部移動，由此使所述機器人手的可動部移動來調整所述機器人手的相對于保持對象物的保持位置的工序。
全文摘要
本發(fā)明提供機器人、機器人手以及機器人手的保持位置調整方法，所述機器人在成型的保持對象物的大小或形狀發(fā)生了變化的情況下也能夠對保持對象物進行保持，而無需更換機器人手。該機器人(100)具備機器人手(3)，其包括連桿部(32～35)；臂部(4a～4f)，其用于安裝機器人手(3)；以及控制部(41)，其用于控制臂部(4a～4f)的動作，控制部(41)構成為，利用臂部(4a～4f)使機器人手(3)的連桿部(32～35)移動，由此能夠調整機器人手(3)的相對于工件(200)的保持位置。
文檔編號B25J13/00GK103213256SQ20131002619
公開日2013年7月24日 申請日期2013年1月18日 優(yōu)先權日2012年1月19日
發(fā)明者三次哲也 申請人:株式會社安川電機