非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人空間機(jī)構(gòu)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的第一分支運(yùn)動(dòng)鏈和第二分支運(yùn)動(dòng)鏈，第一分支運(yùn)動(dòng)鏈為混合運(yùn)動(dòng)鏈，第二分支運(yùn)動(dòng)鏈為單開鏈；第一分支運(yùn)動(dòng)鏈包括一個(gè)空間閉回路結(jié)構(gòu)和第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，空間閉回路結(jié)構(gòu)由第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈和第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈組成；第二分支運(yùn)動(dòng)鏈中包含一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)；機(jī)構(gòu)的速度雅可比矩陣為4×4對(duì)角陣，故所述機(jī)構(gòu)主動(dòng)副的輸入速度與動(dòng)平臺(tái)的輸出速度之間存在一對(duì)一的控制關(guān)系，即動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)輸出運(yùn)動(dòng)只需一個(gè)主動(dòng)副的主動(dòng)輸入控制，解決了一般并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦性差、控制難度大、軌跡規(guī)劃復(fù)雜的問題。
【專利說(shuō)明】 非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人空間機(jī)構(gòu)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其具有精度高、剛度大、承載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能好和自重負(fù)荷比小等優(yōu)點(diǎn)，在并聯(lián)機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、微操作機(jī)器人等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。而相對(duì)與6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制較為容易等特點(diǎn)，因此少自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)已成為機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一，尤其是三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)得到了最多的研究，并設(shè)計(jì)出多種實(shí)用性強(qiáng)的機(jī)構(gòu)，如DeIta機(jī)構(gòu)、Star機(jī)構(gòu)、Angi Ie Eye機(jī)構(gòu)等。目前，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的三維運(yùn)動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)、三維轉(zhuǎn)動(dòng)一維移動(dòng)兩種類型得到較多關(guān)注，我國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)者已設(shè)計(jì)出諸多新型此類機(jī)構(gòu)，如申請(qǐng)?zhí)枮?201310163678，201210094275，201010507587, 200910096797, 201210094301的中國(guó)專利。而對(duì)于二維移動(dòng)和二維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，得到的研究和關(guān)注則相對(duì)較少。
[0003]對(duì)于一般的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合性都較強(qiáng)，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)學(xué)解多、工作空間減小、控制設(shè)計(jì)難等問題，這也嚴(yán)重影響了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)際推廣和應(yīng)用。尤其是對(duì)于同時(shí)具有移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，兩種輸出運(yùn)動(dòng)間也存在耦合關(guān)系，使得機(jī)構(gòu)軌跡規(guī)劃和控制設(shè)計(jì)更為困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，以解決一般并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦性差、控制設(shè)計(jì)困難的問題。
[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明的非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用以下技術(shù)方案:非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的第一分支運(yùn)動(dòng)鏈和第二分支運(yùn)動(dòng)鏈，第一分支運(yùn)動(dòng)鏈為混合運(yùn)動(dòng)鏈，第二分支運(yùn)動(dòng)鏈為單開鏈；
所述第一分支運(yùn)動(dòng)鏈包括一個(gè)空間閉回路結(jié)構(gòu)和第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述空間閉回路結(jié)構(gòu)由第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈和第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈組成；
第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次設(shè)置的第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第一移動(dòng)副的軸線、第二移動(dòng)副的軸線及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線兩兩相互垂直；第一移動(dòng)副與第二移動(dòng)副之間通過第一連桿連接，第二移動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第二連桿連接；
第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次設(shè)置的第四移動(dòng)副、第五移動(dòng)畐O、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副及第八轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第四移動(dòng)副的軸線、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線及第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，所述第五移動(dòng)副的軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互相平行且均與所述第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直，所述第四移動(dòng)副與第五移動(dòng)副之間通過第三連桿連接，第五移動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第四連桿連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第四連桿連接，第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第六連桿連接；
第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次設(shè)置的第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十萬(wàn)向鉸、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副及第十二萬(wàn)向鉸，第十萬(wàn)向鉸和第十二萬(wàn)向鉸分別具有各自的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，第十萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第十二萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，所述第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十萬(wàn)向鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線和第十二萬(wàn)向鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，所述第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十萬(wàn)向鉸之間通過第七連桿連接，第十萬(wàn)向鉸與第H^一轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第八連桿連接，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十二萬(wàn)向鉸之間通過第九連桿連接，其中第十萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第七連桿連接、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿連接，第十二萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第九連桿連接、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十連桿連接；
第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第八轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第十二萬(wàn)向鉸均通過第十連桿與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線重合并與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直；
所述第二分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至動(dòng)平臺(tái)依次設(shè)置的第十四圓柱副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)畐O、第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述平行四邊形結(jié)構(gòu)由四個(gè)軸線平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)通過一條邊與動(dòng)平臺(tái)連接，所述第十四圓柱副的軸線與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行且垂直于所述第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)平面，所述第十七副的軸線與第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)的、與動(dòng)平臺(tái)連接的邊平行或重合，所述第十四圓柱副和第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第十一連桿 連接，第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)之間通過第十二連桿連接；
所述第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連，且第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線平行；所述第一移動(dòng)副的軸線、第四移動(dòng)副的軸線和第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線兩兩相互垂直，所述第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第十四圓柱副的軸線相互平行，所述第一移動(dòng)副、第四移動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十四圓柱副為主動(dòng)副。
[0006]本發(fā)明的非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的所述第一分支運(yùn)動(dòng)鏈中的第一移動(dòng)畐O、第四移動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二分支運(yùn)動(dòng)鏈中的第十四圓柱副安裝在所述的定平臺(tái)上，且被選取為主動(dòng)副；所述第一移動(dòng)副軸線、第四移動(dòng)副軸線和第九轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線兩兩相互垂直，所述十四圓柱副軸線與第九轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行；所述第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連，且它們的軸線相互平行，因此本發(fā)明的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)二維移動(dòng)二維轉(zhuǎn)動(dòng)輸出運(yùn)動(dòng)；機(jī)構(gòu)的速度雅可比矩陣為4X4對(duì)角陣，故所述機(jī)構(gòu)主動(dòng)副的輸入速度與動(dòng)平臺(tái)的輸出速度之間存在一對(duì)一的控制關(guān)系，即動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)輸出運(yùn)動(dòng)只需一個(gè)主動(dòng)副的主動(dòng)輸入控制，避免各分支運(yùn)動(dòng)鏈之間的相互影響，解決了一般并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦性差、工作空間小、控制難度大的問題。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)施例，如圖1所示，該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)20、動(dòng)平臺(tái)30以及連接定平臺(tái)20和動(dòng)平臺(tái)30的第一分支運(yùn)動(dòng)鏈和第二分支運(yùn)動(dòng)鏈，動(dòng)平臺(tái)30采用臺(tái)面板，第一分支運(yùn)動(dòng)鏈為混合運(yùn)動(dòng)鏈、第二條分支運(yùn)動(dòng)鏈為單開鏈。
[0009]第一分支運(yùn)動(dòng)鏈包括一個(gè)空間閉回路結(jié)構(gòu)和第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副R13，所述閉回路結(jié)構(gòu)由第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈和第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈組成。
[0010]第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)20至空間閉回路結(jié)構(gòu)輸出構(gòu)件第十連桿10依次串聯(lián)的第一移動(dòng)副P1、第二移動(dòng)副P2及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R3，各運(yùn)動(dòng)副之間依次由第一連桿1、第二連桿2連接，所述第一移動(dòng)副P1、第二移動(dòng)副P2及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R3的軸線兩兩相互垂直，其中第一移動(dòng)副Pl為主動(dòng)副。
[0011]第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括從定平臺(tái)20至第十連桿10依次串聯(lián)的第四移動(dòng)副P4、第五移動(dòng)副P5、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副R6、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副R7及第八轉(zhuǎn)動(dòng)副R8，各運(yùn)動(dòng)副之間依次由第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、第六連桿6連接，第四移動(dòng)副P4的軸線、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副R6的軸線及第七轉(zhuǎn)動(dòng)副R7的軸線相互平行，第五移動(dòng)副P5的軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副R8的軸線平行且與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副R7的軸線垂直，其中第四移動(dòng)副P4為主動(dòng)副。 [0012]第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括從定平臺(tái)20至第十連桿10依次串聯(lián)的第九轉(zhuǎn)動(dòng)副R9、第十萬(wàn)向鉸U10、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll及第十二萬(wàn)向鉸U12，各運(yùn)動(dòng)副之間依次分別由第七連桿7、第八連桿8、第九連桿9連接，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副R9軸線與第十萬(wàn)向鉸UlO第一轉(zhuǎn)動(dòng)副UlO-1的軸線垂直，第十萬(wàn)向鉸UlO的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副UlO-1的軸線與第十二萬(wàn)向鉸U12的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副U12-1的軸線平行，第十虎克鉸UlO的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副UlO-1I的軸線、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll的軸線及第十二萬(wàn)向鉸U12的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副U12-1I的軸線平行，其中第十萬(wàn)向鉸UlO的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副UlO-1與第七連桿7連接、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副UlO-1I與第八連桿8連接，第十二萬(wàn)向鉸U12的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副U12-1與第九連桿9連接、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副U12-1I與第十連桿10連接；第九轉(zhuǎn)動(dòng)副R9為王動(dòng)副。
[0013]第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R3、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第八轉(zhuǎn)動(dòng)副R8、第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第十二虎克鉸U12通過第十連桿10與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副R13連接；第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R3的軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副R8的軸線重合且均與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副R13的軸線垂直。
[0014]第二分支運(yùn)動(dòng)鏈包括從定平臺(tái)20至動(dòng)平臺(tái)30依次串聯(lián)的第十四圓柱副C14、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副R15、第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)Pal6和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副R17，第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)Pal6由四個(gè)軸線平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副a、轉(zhuǎn)動(dòng)副b、轉(zhuǎn)動(dòng)副c和轉(zhuǎn)動(dòng)副d組成，第十四圓柱副C14與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副R15之間、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副R15和第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)Pal6之間分別由第十一連桿和第十二連桿連接，第十四圓柱副C14軸線與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線相互平行且垂直于所述第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)Pal6平面，所述第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副R17軸線與第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)Pal6的Cd邊重合(其它實(shí)施例中還可以為平行)，其中第十四圓柱副C14為主動(dòng)畐Ij，且以其移動(dòng)自由度為主動(dòng)輸入。
[0015]第一移動(dòng)副P1、第四移動(dòng)副P4和第九轉(zhuǎn)動(dòng)副R9的軸線兩兩相互垂直，第十四圓柱副C14與第九轉(zhuǎn)動(dòng)副R9的軸線相互平行。
[0016]第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線與第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副R17軸線相互平行，且所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)30相連。
[0017]本發(fā)明的非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工作過程中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)副、第四移動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十四圓柱副時(shí)，所述動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)空間二維移動(dòng)二維轉(zhuǎn)動(dòng)輸出。機(jī)構(gòu)速度雅可比矩陣為4X4單位陣，故機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)間不存在耦合性，所述動(dòng)平臺(tái)的輸出速度與主動(dòng)關(guān)節(jié)的輸入速度之間存在一對(duì)一映射關(guān)系，動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)運(yùn)動(dòng)輸出只需一個(gè)驅(qū)動(dòng)器輸入控制，這解決了一般并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合性強(qiáng)、控制設(shè)計(jì)困難等問題。所述機(jī)構(gòu)可作為醫(yī)療機(jī)器人、微操作機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
【權(quán)利要求】
1.非對(duì)稱全解耦四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的第一分支運(yùn)動(dòng)鏈和第二分支運(yùn)動(dòng)鏈，其特征在于:第一分支運(yùn)動(dòng)鏈為混合運(yùn)動(dòng)鏈，第二分支運(yùn)動(dòng)鏈為單開鏈； 所述第一分支運(yùn)動(dòng)鏈包括一個(gè)空間閉回路結(jié)構(gòu)和第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述空間閉回路結(jié)構(gòu)由第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈和第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈組成； 第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次設(shè)置的第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第一移動(dòng)副的軸線、第二移動(dòng)副的軸線及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線兩兩相互垂直；第一移動(dòng)副與第二移動(dòng)副之間通過第一連桿連接，第二移動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第二連桿連接； 第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次設(shè)置的第四移動(dòng)副、第五移動(dòng)畐O、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副及第八轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第四移動(dòng)副的軸線、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線及第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，所述第五移動(dòng)副的軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互相平行且均與所述第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直，所述第四移動(dòng)副與第五移動(dòng)副之間通過第三連桿連接，第五移動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第四連桿連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第四連桿連接，第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第六連桿連接； 第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次設(shè)置的第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十萬(wàn)向鉸、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副及第十二萬(wàn)向鉸，第十萬(wàn)向鉸和第十二萬(wàn)向鉸分別具有各自的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，第十萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第十二萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，所述第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十萬(wàn)向鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線和第十二萬(wàn)向鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，所述第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十萬(wàn)向鉸之間通過第七連桿連接，第十萬(wàn)向鉸與第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第八連桿連接，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十二萬(wàn)向鉸之間通過第九連桿連接，其中第十萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第七連桿連接、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿連接，第十二萬(wàn)向鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第九連桿連接、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十連桿連接； 第一子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第八轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三子分支運(yùn)動(dòng)鏈的第十二萬(wàn)向鉸均通過第十連桿與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線重合并與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直； 所述第二分支運(yùn)動(dòng)鏈包括由定平臺(tái)至動(dòng)平臺(tái)依次設(shè)置的第十四圓柱副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)畐O、第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述平行四邊形結(jié)構(gòu)由四個(gè)軸線平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)通過一條邊與動(dòng)平臺(tái)連接，所述第十四圓柱副的軸線與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行且垂直于所述第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)平面，所述第十七副的軸線與第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)的、與動(dòng)平臺(tái)連接的邊平行或重合，所述第十四圓柱副和第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過第十一連桿連接，第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十六平行四邊形結(jié)構(gòu)之間通過第十二連桿連接； 所述第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連，且第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線平行；所述第一移動(dòng)副的軸線、第四移動(dòng)副的軸線和第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線兩兩相互垂直，所述第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第十四圓柱副的軸線相互平行，所述第一移動(dòng)副、第四移動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十四圓柱副為主動(dòng)副。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103624778SQ201310366425
【公開日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年8月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月21日
【發(fā)明者】張彥斌, 梅群, 劉宗發(fā), 李更更, 王占磊 申請(qǐng)人:河南科技大學(xué)