本實用新型涉及六軸機器人設計技術領域，具體為一種高自由度六軸機器人。

背景技術：

伴隨著工業自動化進程的發展，將工作環境惡劣、工作內容枯燥的崗位讓位給自動化機械已經成為了時代的主流，六軸關節式機器人由于在三維空間內擁有較高的自由度已經成為了一種廣泛應用的自動化機器人類型，但現有的六軸關節式機器人由于機械臂的限制，只能夠在極小的工作范圍內才擁有六種自由度，而當臂部和腰部伸展到極限時，六軸機械人的腕部靈活度不夠，工作范圍小，如果工件的加工位置出現在局部折凹等復雜形狀上時，腕部操作的工作部件很難以正確的角度進行工作，因此如果能夠發明一種末端具有更高自由度，能夠在小范圍內進行角度調整的新型六軸機器人就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種用夠更高自由度的六軸機器人。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種高自由度六軸機器人，以解決現有機器人活動范圍小靈活度低的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種高自由度六軸機器人，包括底座，所述底座的上端通過第一軸伺服電機安裝有用于旋轉的第一軸，且第一軸通過第二軸伺服電機安裝有用于彎曲的第二軸，所述第二軸的末端通過第三軸伺服電機安裝有用于彎曲的第三軸，所述第三軸通過第四軸伺服電機安裝有用于旋轉的第四軸，所述第四軸通過第五軸伺服電機安裝有第五軸，且第五軸的下端通過第六軸伺服電機安裝有用于旋轉的第六軸，所述第六軸的下端通過第一固定桿和第二固定桿固定安裝有球形固定體，且球形固定體的外端套接安裝有球形罩，所述球形罩上設置有與第一固定桿和第二固定桿匹配的配合槽，所述球形罩的后端一體成型有連接座，且連接座的后端鉸接安裝有鉸接球頭，且鉸接球頭的后端連接有帶導槽的推桿，所述推桿的導槽內設置有移動臺，且移動臺的上端安裝有移動條，所述第六軸的下端設置有第二推動裝置，且第二推動裝置的末端驅動有方便移動條插入的第二導軌，所述第六軸的右端設置有第一導軌，且第一導軌上安裝有可以滑動的第一推動裝置，所述第一推動裝置用于驅動推桿，所述球形罩的前端通過緊固桿安裝有安裝座。

優選的，所述第一推動裝置和第二推動裝置均為單桿雙作用液壓缸或者絲桿型電動推桿。

優選的，所述第六軸與第五軸之間相互垂直。

優選的，所述第六軸的后端設置有用于連接第六軸伺服電機的法蘭盤。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型設計的六軸機器人能夠通過第一推動裝置和第二推動裝置驅使球形罩在球形固定體上進行旋轉，從而利用球形罩將該旋轉角度傳遞給安裝座，安裝座將該旋轉角度傳遞給設置在安裝做上的工作部件，使該六軸機器人的末端具有更高的自由度，從而滿足對表面形狀復雜工件的各種加工需求。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型第六軸的結構剖視圖。

圖中：1底座、2第一軸伺服電機、3第一軸、4第二軸伺服電機、5第二軸、6第三軸伺服電機、7第三軸、8第四軸伺服電機、9第五軸、10第六軸伺服電機、11安裝座、12第六軸、13第五軸伺服電機、14第四軸、15法蘭盤、16緊固桿、17第二導軌、18移動臺、19鉸接球頭、20連接座、21第一固定桿、22球形固定體、23移動條、24第一推動裝置、25第一導軌、26推桿、27第二推動裝置、28第二固定桿、29球形罩、30配合槽。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：一種高自由度六軸機器人，包括底座1，底座1的上端通過第一軸伺服電機2安裝有用于旋轉的第一軸3，且第一軸3通過第二軸伺服電機4安裝有用于彎曲的第二軸5，第二軸5的末端通過第三軸伺服電機6安裝有用于彎曲的第三軸7，第三軸7通過第四軸伺服電機8安裝有用于旋轉的第四軸14，第四軸14通過第五軸伺服電機13安裝有第五軸9，且第五軸9的下端通過第六軸伺服電機10安裝有用于旋轉的第六軸12，第六軸12的下端通過第一固定桿21和第二固定桿28固定安裝有球形固定體22，且球形固定體22的外端套接安裝有球形罩29，球形罩29上設置有與第一固定桿21和第二固定桿28匹配的配合槽30，球形罩29的后端一體成型有連接座20，且連接座20的后端鉸接安裝有鉸接球頭19，且鉸接球頭19的后端連接有帶導槽的推桿26。

推桿26的導槽內設置有移動臺18，且移動臺18的上端安裝有移動條23，第六軸12的下端設置有第二推動裝置27，且第二推動裝置27的末端驅動有方便移動條23插入的第二導軌17，第六軸12的右端設置有第一導軌25，且第一導軌25上安裝有可以滑動的第一推動裝置24，第一推動裝置24用于驅動推桿26，球形罩29的前端通過緊固桿16安裝有安裝座11，第一推動裝置24和第二推動裝置27均為單桿雙作用液壓缸或者絲桿型電動推桿，第六軸12與第五軸9之間相互垂直，第六軸12的后端設置有用于連接第六軸伺服電機10的法蘭盤15。

該裝置能夠通過第一推動裝置24和第二推動裝置27驅使球形罩29在球形固定體22上進行旋轉，從而利用球形罩29將該旋轉角度傳遞給安裝座11，安裝座11將該旋轉角度傳遞給設置在安裝做上的工作部件，使該六軸機器人的末端具有更高的自由度，從而滿足對表面形狀復雜工件的各種加工需求。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。