一種電動機械手手爪的制作方法
【專利摘要】一種電動機械手手爪，其特征在于由直流減速電機，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關，連桿，支點銷，夾鉗組成；本發(fā)明利用減速電機帶動絲桿轉動，由絲桿螺母的直線運動推動連桿運動，連桿再推動夾鉗繞支點銷定位的支點做開合運動，使整個手爪結構緊湊。利用絲桿末端裝有的限位開關解決了絲桿螺母運動到極限位置的控制問題；利用壓簧解決了絲桿螺母在極限位置運動的輔助問題；通過對電機的控制可控制夾鉗的開合角度，解決了夾取不同工件大小的問題。
【專利說明】—種電動機械手手爪
所屬【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種電動機械手手爪，屬于機械制造【技術領域】。
【背景技術】
[0002]目前機械手手爪的類型主要有真空吸盤式、電磁吸盤式和機械卡爪式，機械卡爪式又分為回轉型和平移型。吸盤式的機械手夾緊力與手爪的行程有關，只能用在開合距離比較小的場合。而磁吸式手爪被吸持的物體會存在剩磁，對于不能有剩磁的物體要經過退磁工序。對于鋼、鐵等磁性材料制造的物體，溫度超過一定范圍以后就會失去磁性，故在高溫時無法使用磁吸式手爪。電動夾鉗式手爪具有適應性強，小巧靈活，成本低，容易維護的優(yōu)點，但現(xiàn)有機械手手爪體積與質量較大、運動慣量大、造型不美觀、安裝和調整控制不便的問題。

【發(fā)明內容】

[0003]為了解決現(xiàn)有機械手手爪體積與質量較大、運動慣量大、造型不美觀、安裝和調整控制不便的問題，本發(fā)明采用的技術方案是:一種電動機械手手爪，其特征在于由直流減速電機，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關，連桿，支點銷，夾鉗組成；直流減速電機與絲桿用絲桿連接銷固定，連桿連接絲桿螺母和夾鉗，支點銷將夾鉗定位在手爪套筒，壓簧安裝在絲桿螺母末端和手爪套筒之間，限位開關安裝在絲桿末端處。
[0004]本發(fā)明利用減速電機帶動絲桿轉動，由絲桿螺母的直線運動推動連桿運動，連桿再推動夾鉗繞支點銷定位的支點做開合運動，使整個手爪結構緊湊。利用絲桿末端裝有的限位開關解決了絲桿螺母運動到極限位置的控制問題；利用壓簧解決了絲桿螺母在極限位置運動的輔助問題；通過對電機的控制可控制夾鉗的開合角度，解決了夾取不同工件大小的問題。
[0005]本發(fā)明的有益效果是夾鉗手爪可靈活地完成夾取各種不同工件的動作，同時具有結構簡單、小巧、緊湊、美觀和成本低的特點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0007]圖1是本發(fā)明的基本原理圖。
[0008]圖中1.直流減速電機，2.絲桿連接銷，3.壓簧，4.絲桿，5.絲桿螺母，6.手爪套筒，7.限位開關，8.連桿，9.支點銷，10.夾鉗。
【具體實施方式】
[0009]在圖1中，將直流減速電機⑴與絲桿⑷用絲桿連接銷(2)固定，用連桿⑶連接絲桿螺母(5)和夾鉗(10)，夾鉗(10)再用支點銷(9)定位夾鉗(10)在手爪套筒的支點銷(9)處。壓簧(3)連接在絲桿螺母(5)末端和手爪套筒(6)之間。限位開關(7)裝在絲桿末端處。
【權利要求】
1.一種電動機械手手爪，其特征在于由直流減速電機，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關，連桿，支點銷，夾鉗組成；直流減速電機與絲桿用絲桿連接銷固定，用連桿連接絲桿螺母和夾鉗，夾鉗再用支點銷定位夾鉗在手爪套筒的支點銷處；壓簧連接在絲桿螺母末端和手爪套筒之間；限位開關裝在絲桿末端處。
【文檔編號】B25J15/08GK103707313SQ201310632385
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月3日 優(yōu)先權日:2013年12月3日
【發(fā)明者】張鐵異, 曾燕斌, 張孟軍, 唐偉力, 蔣順軍, 唐佳, 梁敬福 申請人:廣西大學