一種電動機械手手腕的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種電動機械手手腕，屬于機械手【技術領域】，利用手腕電機帶動撥叉的轉動，從而帶動械手手爪部件轉動，直接利用撥叉與手爪電機連接為一體使手腕結構更為緊湊；利用導電環解決了機械手手爪部件轉動時產生的導線纏繞問題；利用導電片對機械手手爪部件的旋轉原點進行定位，解決了手爪原點位置的確定問題；采用滾針軸承減小了機械手手腕的徑向尺寸；利用可拆卸的電機固定塊將電機裝配在手爪外筒內部，合理利用了手爪外筒內部的空間。本電動機械手手腕具有結構簡單、輕便、緊湊、美觀、裝配方便、制造成本低等特點。
【專利說明】一種電動機械手手腕
【技術領域】:
[0001]本發明涉及一種電動機械手手腕，屬于機械手【技術領域】。
【背景技術】:
[0002]隨著機器人技術的發展，工業機器人應用領域的不斷擴大，不僅在大批量生產的企業，就是小批量多品種生產的企業里，工業機器人也正大顯身手成為自動化生產的有效手段。而現有的電動、液壓、氣動的機械手手腕結構復雜、體積大、加工制造難度大、安裝調整不方便、制造成本高，因此應用場合十分有限。

【發明內容】
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[0003]為了解決現有技術方案中結構復雜、體積大、加工制造難度大、安裝調整不方便、制造成本高的問題，本發明所采用的技術方案是:一種電動機械手手腕，其特征在于由手腕外筒、正極導電環、負極導電環、原點位置導電片、沖壓外圈滾針軸承、撥叉、撥叉緊定螺釘、電機固定塊、固定塊緊定螺釘、手腕電機、彈簧卡圈、進線孔及機械手手爪部件組成，其中機械手手爪部件包括手爪和手爪電機，手腕電機固定在手腕外筒內部的電機固定塊上，撥叉固定在手腕電機的輸出軸上，撥叉和手爪電機的后部相配合，沖壓外圈滾針軸承裝配在手腕外筒內部。
[0004]本發明利用手腕電機帶動撥叉的轉動，撥叉與手爪部件連接，從而帶動機械手手爪部件轉動，使手腕結構變得緊湊；利用正負極導電環解決了機械手手爪部件轉動時產生的導線纏繞問題；設置原點位置導電片對機械手手爪部件的回轉原點進行定位，解決了確定手爪部件原點位置的問題；采用沖壓外圈滾針軸承減小了機械手手腕的徑向尺寸；利用可拆卸電機固定塊可將電機固定在手腕外筒內部，解決了手腕外筒加工及電機裝配的工藝問題，充分利用了手腕外筒的內部空間。本電動機械手手腕具有結構簡單、輕便、緊湊、美觀、裝配方便、制造成本低等特點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0005]圖1:電動機械手手腕結構示意圖
[0006]圖中結構組成為:1.手腕外筒，2.沖壓外圈滾針軸承，3.撥叉，4.撥叉緊定螺釘，5.固定塊緊定螺釘，6.手腕電機，7.進線孔，8.電機固定塊，9.正極導電環，10.負極導電環，11.原點位直導電片，12.手爪電機，13.彈黃卡圈，14.機械手手爪
【具體實施方式】
[0007]下面結合附圖和實施實例對本發明進一步說明。
[0008]圖1中固定塊緊定螺釘(5)將手腕電機(6)固定在手腕外筒(1)內部的電機固定塊⑶上；撥叉緊定螺釘⑷將撥叉⑶固定在手腕電機(12)的輸出軸上；撥叉(3)和手爪電機(12)的后部相配合進行扭矩傳遞；沖壓外圈滾針軸承(2)裝配在手腕外筒(1)內部；彈簧卡圈(13)限制沖壓外圈滾針軸承(2)軸向運動；手爪電機(12)的正負極導電簧片與手腕外筒⑴上的正、負極導電環(9、10)始終保持接觸；導線經進線孔(7)進入到手腕外筒⑴內部，連接到手腕電機(6)、手腕外筒⑴上的正、負極導電環(9、10)及原點位置導電片(11)上，利用導電片(11)發出原點位置信號進行手爪部件的回轉定位。
【權利要求】
1.本發明涉及一種電動機械手手腕，屬于機械手【技術領域】。本發明利用手腕電機帶動撥叉的轉動，撥叉與手爪部件連接，從而帶動機械手手爪部件轉動，使手腕結構變得緊湊；利用正負極導電環解決了機械手手爪部件轉動時產生的導線纏繞問題；設置原點位置導電片對機械手手爪部件的回轉原點進行定位，解決了確定手爪部件原點位置的問題；采用沖壓外圈滾針軸承減小了機械手手腕的徑向尺寸；利用可拆卸電機固定塊可將電機固定在手腕外筒內部，解決了手腕外筒加工及電機裝配的工藝問題，充分利用了手腕外筒的內部空間。本電動機械手手腕具有結構簡單、輕便、緊湊、美觀、裝配方便、制造成本低等特點。
【文檔編號】B25J17/02GK103707318SQ201310632407
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月3日 優先權日:2013年12月3日
【發明者】張鐵異, 曾燕斌, 龐漢禮, 劉小林 申請人:廣西大學