一種用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手的制作方法
【專利摘要】一種用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉的伸縮臂，所述伸縮臂可沿其自身的長度方向伸縮，所述伸縮臂的另一端固定有一爪手部分，所述爪手部分包括固定安裝在伸縮臂另一端上的固定座，以及安裝于所述固定座上可以相對于所述固定座左右移動的移動座，所述移動座的前端安裝有兩個對開的機械手爪。該機械手，不但用于抓握插頭進而控制插頭插入至插座，解決了目前電纜插頭人工插拔的安全難題，也可以用于其他需要抓握物體來進行操作的裝置中，而且該機械手不但可以前后伸縮，還可以上下擺動，具有多維的活動空間，該機械手操作簡單、結構緊湊，安全、穩定，而且動作迅速、大大提高了生產效率。
【專利說明】—種用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，特別是涉及一種用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手。
【背景技術】
[0002]目前，港口碼頭堆場輪胎吊式起重機將柴油機供電改市電供電越來越多，這樣做的目的是提倡低碳環保。市電供電的方式也是多種多樣，主要有滑觸線和電纜卷盤兩種，如本 申請人:所申請的中國實用新型專利201120485622.X所公開的一種RTG龍門起重機電纜卷筒自動取電裝置，包括固定于輪胎吊上的電纜卷筒，固定于堆場地面上的地面接電箱，所述地面接電箱連通至場地電源，所述輪胎吊上的電纜卷筒連接有電纜，所述電纜連接至一插頭，所述地面接電箱上具有插座，插頭可插入插座使得輪胎吊從地面接電箱取電，所述輪胎吊上具有控制該插頭插入或者拔出的插拔裝置。由于需要插拔插頭，該插拔裝置包括可伸縮的伸縮桿以及位于伸縮桿前端的插頭，該插拔裝置中伸縮桿與插頭固定連接在一起，在插頭插入插座后，伸縮桿必須收回，并且將插頭脫離，所以伸縮桿前端必須要有一裝置來完成此功能。
實用新型內容
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種可以隨意抓握物品并且伸縮旋轉的機械手，特別是用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置，可以插拔其插頭的機械手。
[0004]本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為:一種用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉的伸縮臂，所述伸縮臂可沿其自身的長度方向伸縮，其特征在于:所述伸縮臂的另一端固定有一爪手部分，所述爪手部分包括固定安裝在伸縮臂另一端上的固定座，以及安裝于所述固定座上可以相對于所述固定座左右移動的移動座，所述移動座的前端安裝有兩個對開的機械手爪。
[0005]優選地，所述固定座上設有至少一根左右方向延伸的滑軸，所述移動座與所述固定座相對應的面上設有套于所述滑軸上的兩個軸承，所述軸承使得該移動座沿滑軸移動，所述滑軸的中間設有一與滑軸相垂直的隔板，所述兩個軸承分別位于所述隔板的兩側，并且軸承與隔板之間的滑軸上分別套有復位彈簧，所述復位彈簧使所述移動座具有始終位于固定座中間的趨勢。
[0006]為了便于控制機械手爪以及伸縮臂的運動，所述機械手爪的下方設有一控制伸縮臂伸縮到位的限位開關，所述機械手爪的其中一個的上方兩側分別設有兩個控制該機械手爪打開和關閉的限位感應開關。
[0007]優選地，所述伸縮臂包括可伸縮的伸縮桿以及驅動該伸縮桿伸縮的水平推桿，還包括一驅動該伸縮臂繞其一端轉動的搖擺推桿。
[0008]為了使結構更加簡單，所述伸縮臂上固定有一搖擺支架，所述搖擺支架包括一伸出于所述伸縮臂外側的外側端，所述搖擺推桿的一端與所述伸縮臂的一端相鉸接固定，另一端鉸接于所述搖擺支架的外側端。
[0009]優選地，所述搖擺支架包括兩段相互成一角度的擺臂，所述擺臂的連接端即為所述外側端，所述擺臂的另一端固定在伸縮臂上，并且所述擺臂與伸縮臂的部分圍成一三角形。
[0010]與現有技術相比，本實用新型的優點在于該機械手，不但可以用于輪胎吊電纜卷筒自動換電裝置中，用于抓握插頭進而控制插頭插入至插座，解決了目前電纜插頭人工插拔的安全難題，也可以用于其他需要抓握物體來進行操作的裝置中，而且該機械手不但可以前后伸縮，還可以上下擺動，具有多維的活動空間，該機械手操作簡單、結構緊湊，安全、穩定，而且動作迅速、大大提高了生產效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的機械手的示意圖(未伸縮轉動狀態)。
[0012]圖2為本實用新型的機械手的示意圖(伸縮轉動狀態)。
[0013]圖3為本實用新型的機械手的爪手部分的正視圖。
[0014]圖4為本實用新型的機械手的爪手部分的側視圖。
[0015]圖5為本實用新型的機械手的爪手部分的俯視圖。
[0016]圖6為本實用新型的機械手的爪手部分的工作狀態示意圖，其中圖6a為爪手松開狀態，圖6b為爪手鎖定狀態。
【具體實施方式】
[0017]以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0018]本實用新型的機械手，如圖1-6所示，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉轉動的伸縮臂1，并且該伸縮臂I可沿其自身的長度方向伸縮。優選地，該伸縮臂I包括以可伸縮的伸縮桿11，以及與伸縮桿11同向延伸驅動該伸縮桿11伸縮的水平推桿12。也可以采用其他驅動伸縮臂I沿其自身長度方向伸縮的結構。
[0019]該伸縮臂I上還固定有一搖擺支架2，該搖擺支架2包括一伸出于所述伸縮臂I外側的外側端21，優選地，該搖擺支架2包括兩段相互成一角度的擺臂22，擺臂22的連接端即為所述外側端21，所述擺臂22的另一端固定在伸縮臂I上，所述擺臂22與伸縮臂I的部分圍成一三角形。該搖擺支架2的外側端21連接一可伸縮的搖擺推桿3，該搖擺推桿3的一端與所述機械手的伸縮臂I的一端相鉸接固定，另一端鉸接于所述搖擺支架2的外側端21。因此當所述搖擺推桿3伸長時，所述搖擺支架2即可帶動所述伸縮臂I向上轉動。并且本領域技術人員也可以了解到，該搖擺推桿3也可以不如上述那樣設置，該搖擺支架2也可以省略，例如，可將搖擺推桿3的一端鉸接設于伸縮臂I的一端的附近，上方、下方或者左、右均可，而搖擺推桿3的另一端鉸接于伸縮臂I上，隨著搖擺推桿3的伸縮，即可驅動該伸縮臂I繞其一端上下轉動。即只要該搖擺推桿3起到能夠驅動該伸縮臂I繞其一端轉動即可。本實用新型的搖擺推桿3為一可伸縮的推桿，其受電機31的驅動而伸縮，本領域技術人員可以了解到也不一定要使用這種搖擺推桿以及電機，也可以使用鋼絲滾筒式的，只要其可以驅動伸縮臂I上下轉動即可。
[0020]如圖3-6所示，為該伸縮臂I的另一端所固定的爪手部分4的示意圖。該爪手部分4包括固定安裝在伸縮臂I另一端的固定座41，以及安裝于所述固定座41上可以相對于固定座41左右移動的移動座42，所述移動座42的前端安裝有兩個對開的機械手爪43，所述機械爪手43靠電機431以及其他例如齒輪等傳動裝置來驅動其開閉或打開。當機械手爪43與其所抓的物件8左右距離錯開時，該移動座42可在固定座41上左右移動以補償該錯開的位移。
[0021]優選地，該移動座42上機械手爪43的下方設有一限位開關44，用于感應機械手爪43前方的物件，以控制伸縮臂I伸縮到位。該機械手爪43的其中一個上方兩側還分別設有兩個限位感應開關，一側的限位感應開關441用于控制機械爪手43的打開，另一側的限位感應開關442用于控制機械爪手43的關閉。如圖6所示，圖6a為機械手爪43打開的示意圖，當其打開觸發一側的限位感應開關441時，該限位感應開關441控制電機431停止轉動，如圖6b所示，當機械手爪43關閉時，觸發到另一側的限位感應開關442時，該限位感應開關442控制電機431停止轉動。
[0022]優選地，該固定座41上設有至少一根左右方向延伸的滑軸45，移動座42與該固定座41相對應的面上設有套于所述滑軸45上的兩個軸承421，所述軸承421使得該移動座42沿滑軸45移動，所述滑軸45的中間設有一與滑軸45相垂直的隔板451，所述兩個軸承421分別位于所述隔板451的兩側，并且軸承421與隔板451之間的滑軸45上分別套有復位彈簧46，所述復位彈簧46使所述移動座42具有始終位于固定座41中間的趨勢，因此，及時移動座42在機械手爪抓住物體8時有左右移動，等到機械手爪松開物體8后，由于復位彈簧46的作用，移動座42會回到固定座41中間的位置復位。
[0023]該機械手，不但可以用于輪胎吊電纜卷筒自動換電裝置中，用于抓握插頭進而控制插頭插入至插座，解決了目前電纜插頭人工插拔的安全難題，也可以用于其他需要抓握物體來進行操作的裝置中，而且該機械手不但可以前后伸縮，還可以上下擺動，具有多維的活動空間，該機械手操作簡單、結構緊湊，安全、穩定，而且動作迅速、大大提高了生產效率。
[0024]盡管以上詳細地描述了本實用新型的優選實施例，但是應該清楚地理解，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉的伸縮臂(1)，所述伸縮臂(I)可沿其自身的長度方向伸縮，其特征在于:所述伸縮臂(I)的另一端固定有一爪手部分(4)，所述爪手部分(4)包括固定安裝在伸縮臂(I)另一端上的固定座(41)，以及安裝于所述固定座(41)上可以相對于所述固定座(41)左右移動的移動座(42 )，所述移動座(42 )的前端安裝有兩個對開的機械手爪(43 )。
2.如權利要求1所述的用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，其特征在于:所述固定座(41)上設有至少一根左右方向延伸的滑軸(45)，所述移動座(42)與所述固定座(41)相對應的面上設有套于所述滑軸(45)上的兩個軸承(421)，所述軸承(421)使得該移動座(42 )沿滑軸(45 )移動，所述滑軸(45 )的中間設有一與滑軸(45 )相垂直的隔板(451)，所述兩個軸承(421)分別位于所述隔板(451)的兩側，并且軸承(421)與隔板(451)之間的滑軸(45)上分別套有復位彈簧(46)，所述復位彈簧(46)使所述移動座(42)具有始終位于固定座(41)中間的趨勢。
3.如權利要求1所述的用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，其特征在于:所述機械手爪(43)的下方設有一控制伸縮臂(I)伸縮到位的限位開關(44)，所述機械手爪(43)的其中一個的上方兩側分別設有兩個控制該機械手爪(43)打開和關閉的限位感應開關。
4.如權利要求1所述的用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，其特征在于:所述伸縮臂(I)包括可伸縮的伸縮桿(11)以及驅動該伸縮桿(11)伸縮的水平推桿(12)，還包括一驅動該伸縮臂(I)繞其一端轉動的搖擺推桿(3)。
5.如權利要求4所述的用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，其特征在于:所述伸縮臂(I)上固定有一搖擺支架(2 )，所述搖擺支架(2 )包括以伸出于所述伸縮臂(I)外側的外側端(21 )，所述搖擺推桿(3)的一端與所述伸縮臂(I)的一端相鉸接固定，另一端鉸接于所述搖擺支架(2)的外側端(21)。
6.如權利要求5所述的用于輪胎吊電纜卷盤自動換電裝置的機械手，其特征在于:所述搖擺支架(2)包括兩段相互成一角度的擺臂(22)，所述擺臂(22)的連接端即為所述外側端(21)，所述擺臂(22)的另一端固定在伸縮臂(I)上，并且所述擺臂(22)與伸縮臂(I)的部分圍成一三角形。
【文檔編號】B25J15/00GK203665522SQ201320865709
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年12月25日 優先權日:2013年12月25日
【發明者】鄭曉滬, 鄭安康 申請人:上海振華港機（集團）寧波傳動機械有限公司, 鄭安康