本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種四軸水平多關節工業機器人。

背景技術：

眾所周知，為了減輕操作人員的負擔，或者替代操作人員進行危險作業，都離不開機器人的應用。通過機器人去替代操作人員的操作，因而達到提高效果或保護操作人員的目的，因此使得機器人在自動化生產的場合得到廣泛地應用。

對于機器人來說，由于它通過模仿人手的結構而具有人手的運動功能，故機器人是包含眾多的驅動裝置。目前，市面上的四軸水平多關節工業機器人種類繁多，但是大部分機器人對作業空間要求較高，避障能力較差，無法在狹窄的空間里作業，且垂直方向的運動行程有限，無法滿足大行程作業的需求。因此，急需開發一種能解決上述問題的四軸水平多關節工業機器人。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種四軸水平多關節工業機器人，其具有可實現大行程作業，提高了機器人的避障和在狹窄空間的作業能力的特點。

為實現上述目的，本發明采用下述技術方案：

一種四軸水平多關節工業機器人，包括底座，所述底座上端連接有二軸基座，所述二軸基座前端兩側對稱設有導軌，所述二軸基座上端設有二軸電機，所述二軸電機的輸出端連接有絲桿，所述二軸基座前端設有與絲桿和導軌配合連接的二軸滑座，所述二軸滑座連接有大臂，所述大臂前部上端設有小臂，所述大臂前部下端設有三軸電機，所述小臂與大臂之間通過三軸減速機連接，所述小臂與大臂連接的一端設有四軸電機，所述小臂另一端設有末端輸出法蘭，所述末端輸出法蘭與所述四軸電機之間通過同步帶連接，所述二軸基座下端設有一軸電機，所述二軸基座與所述底座之間設有與一軸電機配合連接的一軸減速機。

其中，所述小臂未與大臂連接的一端上部設有第一帶輪，所述第一帶輪與所述四軸電機之間通過同步帶連接。

其中，所述二軸滑座后端兩側對稱開設有與所述導軌配合連接的滑槽，所述二軸滑座后端中部開設有與所述絲桿配合連接的連接孔。

其中，所述二軸滑座前端中部開設有便于所述大臂一端連接的安裝臺。

其中，所述小臂底端靠近于大臂處設有擋柱。

其中，所述二軸滑座頂端設有與所述絲桿同軸連接的第二帶輪，所述第二帶輪與所述二軸電機之間通過皮帶連接。

其中，所述底座與所述二軸基座下部均為圓臺結構，所述底座下端均勻開設有若干安裝孔。

本發明有益效果：本發明包括底座，所述底座上端連接有二軸基座，所述二軸基座前端兩側對稱設有導軌，所述二軸基座上端設有二軸電機，所述二軸電機的輸出端連接有絲桿，所述二軸基座前端設有與絲桿和導軌配合連接的二軸滑座，所述二軸滑座連接有大臂，所述大臂前部上端設有小臂，所述大臂前部下端設有三軸電機，所述小臂與大臂之間通過三軸減速機連接，所述小臂與大臂連接的一端設有四軸電機，所述小臂另一端設有末端輸出法蘭，所述末端輸出法蘭與所述四軸電機之間通過同步帶連接，所述二軸基座下端設有一軸電機，所述二軸基座與所述底座之間設有與一軸電機配合連接的一軸減速機；本發明使用時，通過一軸電機驅動一軸減速機，實現整個機構可的旋轉運動，所述絲桿可帶動整個大臂與小臂上下運動，避開障礙物，同時小臂結構緊湊，增加了避障能力，同時通過將小臂與末端輸出法蘭結構連接緊湊，扁平化，可以伸入狹窄的空間作業。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明的側面視圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明進行詳細的描述。

如圖1和圖2所示，一種四軸水平多關節工業機器人，包括底座1，所述底座1上端連接有二軸基座2，所述二軸基座2前端兩側對稱設有導軌3，所述二軸基座2上端設有二軸電機4，所述二軸電機4的輸出端連接有絲桿5，所述二軸基座2前端設有與絲桿5和導軌3配合連接的二軸滑座6，所述二軸滑座6連接有大臂7，所述大臂7前部上端設有小臂8，所述大臂7前部下端設有三軸電機9，所述小臂8與大臂7之間通過三軸減速機10連接，所述小臂8與大臂7連接的一端設有四軸電機11，所述小臂8另一端設有末端輸出法蘭12，所述末端輸出法蘭12與所述四軸電機11之間通過同步帶13連接，所述二軸基座2下端設有一軸電機14，所述二軸基座2與所述底座1之間設有與一軸電機14配合連接的一軸減速機15；本發明使用時，通過一軸電機14驅動一軸減速機15，實現整個機構可的旋轉運動，通過三軸電機9驅動三軸減速機10，實現小臂8的旋轉運動，通過四軸電機11和同步帶13驅動末端輸出法蘭12，實現末端輸出法蘭12的旋轉運動，所述絲桿5可帶動整個大臂7與小臂8上下運動，避開障礙物，同時小臂8結構緊湊，增加了避障能力，同時通過將小臂8與末端輸出法蘭12結構連接緊湊，扁平化，可以伸入狹窄的空間作業。

本實施例中，所述小臂8未與大臂7連接的一端上部設有第一帶輪16，所述第一帶輪16與所述四軸電機11之間通過同步帶13連接，使用時，通過四軸電機11驅動同步帶13，再通過同步帶13帶動帶動第一帶輪16旋轉，由于末端輸出法蘭12與第一帶輪16同軸連接，所以第一帶輪16旋轉的同時，末端輸出法蘭12旋轉，末端輸出法蘭12與小臂8的緊湊連接，可縮減體積，方便伸入狹窄的空間作業。

本實施例中，所述二軸滑座6后端兩側對稱開設有與所述導軌3配合連接的滑槽，所述二軸滑座6后端中部開設有與所述絲桿5配合連接的連接孔，所述二軸滑座6前端中部開設有便于所述大臂7一端連接的安裝臺，通過絲桿5與連接孔的配合連接，可使二軸電機4驅動絲桿5，帶動二軸滑座6在二軸基座2在導軌3與滑槽的配合在上下滑動，所述安裝臺便于二軸滑座6與大臂7固定連接，同時便于二軸滑座6滑動時，帶動大臂7和小臂8一起滑動。

本實施例中，所述小臂8底端靠近于大臂7處設有擋柱17，所述擋柱17可有效控制小臂8與大臂7之間的轉動角度。

本實施例中，所述二軸滑座6頂端設有與所述絲桿5同軸連接的第二帶輪18，所述第二帶輪18與所述二軸電機4之間通過皮帶19連接，使用時，通過二軸電機4和皮帶19驅動第二帶輪18，帶動絲桿5旋轉，使二軸滑座6進行上下移動。

本實施例中，所述底座1與所述二軸基座2下部均為圓臺結構，所述底座1下端均勻開設有若干安裝孔20，通過安裝孔20方便將本發明整體固定。

以上內容僅為本發明的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。