本實用新型涉及一種減速機，尤其涉及一種工業機器人關節減速機。

背景技術：

現在工業機器人關節減速機都是兩個偏心軸的結構形式，此結構缺點有以下幾點：第一，兩個結構偏心軸上的行星輪對輸入齒輪沒有定心作用，在安裝輸入軸齒輪時容易造成錯齒現象，使輸入軸齒輪造成偏心，損壞減速機；第二，輸入軸齒輪在高速轉動過程中與兩個偏心軸上的行星齒輪嚙合齒數較少容易造成減速機噪音過大的問題；第三，工業機器人關節減速重要受力部件是擺線輪，兩個偏心軸結構對擺線輪的受力的支撐和平衡略差，因而引起擺線輪運轉過程受力不均勻，導致減速傳動過程中的震動。

市場上雖然有三根偏心軸的結構形式，但由于該現有技術偏心軸采用的是中空結構,這種結構需要在軸中心打孔，這樣勢必和影響軸熱處理的變形，對后續的精加工不利,且直徑小的偏心軸根本沒法打孔,所以僅僅是用于較大的尺寸規格且扭矩不高的場合，對尺寸規格小的和需要傳遞大扭矩的場合無法適用。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種新型工業機器人關節減速機，能夠對輸入起到定心作用，容易安裝，降級傳動齒輪傳動噪音，提高擺線輪受力情況，解決減速機傳動過程中的震動，并且適用于尺寸規格小的和需要傳遞大扭矩的場合。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種工業機器人關節減速機，其特征在于，包括輸出盤、高架盤、低架盤、偏心軸、擺線輪、輸入軸、和滾針，所述輸出盤、高架盤、低架盤均為圓盤形狀，所述高架盤和低架盤同軸設置并固定連接；所述高架盤和低架盤的中心處軸向貫穿的轉動連接有所述輸入軸，所述高架盤和低架盤還軸向貫穿的轉動連接有三根所述偏心軸，所述偏心軸均勻布置在所述輸入軸的外側并與所述輸入軸平行，所述輸入軸和所述偏心軸通過齒輪轉動連接并聯動；所述高架盤和所述低架盤外側轉動連接有所述輸出盤，所述擺線輪布置在所述輸出盤的內側，所述擺線輪設有通孔,所述偏心軸在通孔位置垂直貫穿所述擺線輪并與所述擺線輪轉動連接；所述輸出盤和所述擺線輪之間設置有所述滾針，所述輸出盤和所述擺線輪通過所述滾針轉動連接并聯動。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。

進一步，所述齒輪包括輸入軸齒輪和行星齒輪，所述輸入軸齒輪設置在所述輸入軸的一端，所述行星齒輪設置在所述偏心軸與輸入軸齒輪對應的一端并用花鍵連接，所述輸入軸齒輪和所述行星齒輪嚙合。

采用上述進一步方案的有益效果是,動力由輸入軸齒輪傳遞到行星齒輪,花鍵連接有傳遞扭矩大，容易加工，方便更換安裝的優點。

進一步，所述偏心軸是經過熱處理的實心軸并且尺寸很小,所述偏心軸左右兩端裝有旋轉精度為P4的圓錐滾子軸承，且所述圓錐滾子軸承的尺寸經過計算分析設計的非常小，所述偏心軸和所述擺線輪通過滾針軸承轉動。

采用上述進一步方案的有益效果是，經過熱處理的實心軸強度高，圓錐滾子軸承用于支撐偏心軸，且軸承尺寸經過計算分析設計的非常小，具有兩個軸承之間的軸距小的特點。

進一步，所述偏心軸中間設置有兩段偏心軸段，其中一段偏心軸段的軸線高于所述偏心軸的軸線，另一段偏心軸段的軸線低于所述偏心軸的軸線；所述擺線輪并排設有2個，所述兩段偏心軸段分別位于2個所述擺線輪的通孔內。

采用上述進一步方案的有益效果是，擺線輪成對使用，同時擺動，向同一個方向更好的傳遞扭矩。

進一步，在所述輸出盤內側的所述滾針數量僅比所述擺線輪的齒數多一個，以同等的齒距排列。

采用上述進一步方案的有益效果是，擺線輪由于偏心軸的偏心運動也進行偏心運動，此時如果偏心軸轉動一周，則擺線輪就會沿與偏心軸相反的方向轉動一個齒，這個轉動被輸出到第二減速部的軸。

進一步,所述高架盤和所述低架盤內部相對應的圓周上分別均布開設三個軸承孔，所述高架盤和所述低架盤上的所述軸承孔位置分別對應,并分別由三個帶有螺紋的圓錐銷對應定位,每個所述圓錐銷設有2個螺釘,所述螺釘將所述高架盤和所述低架盤連接緊固；所述3個圓錐銷所在位置成不均勻分布。

采用上述進一步方案的有益效果是，可以保證高架盤上的三個孔和低架盤上三個孔的位置同軸設置，且保證初始位置和多次拆裝后的位置始終保持一致；帶有螺紋的圓錐銷有拆裝、安裝方便、重復拆卸定位精度高的特點；圓錐銷和內角螺釘共同構成了高低架盤的同軸設置。

進一步,所述高架盤固定不動。

采用上述進一步方案的有益效果是，將高架盤固定，則輸出盤為輸出側。

本實用新型的有益效果是：第一，能夠解決兩個偏心軸造成的輸入齒輪和行星齒輪不同心的問題；第二，改善輸入軸齒輪高速旋轉過程中與行星齒輪嚙合齒數較少的問題，從而降低減速機噪音；第三，能夠提高兩個偏心軸結構擺線輪在受力情況下的支撐和平衡，增加擺線輪運轉剛度和減速機的整體平穩性；第四,適用于尺寸規格小的和需要傳遞大扭矩的場合。

附圖說明

圖1為本實用新型剖視圖；

圖2為本實用新型結構示意圖；

圖3為本實用新型另一個實施例示意圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1、輸出盤，2、角接觸軸承，3、骨架油封，4、高架盤，5、行星齒輪，6、軸用彈性擋圈，7、偏心軸，8、輸入軸齒輪，9、擺線輪，10、圓錐滾子軸承，11、滾針軸承，12、孔用彈性擋圈，13、平墊片，14、低架盤，15、滾針、16、螺釘，17、圓錐銷，18、輸入軸，19、深溝球軸承，20、輸入雙聯齒輪。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。

如圖1所示，一種工業機器人關節減速機，其特征在于，包括輸出盤1、高架盤4、低架盤14、偏心軸7、擺線輪9、輸入軸18、和滾針15，所述輸出盤1、高架盤4、低架盤14均為圓盤形狀，所述高架盤4和低架盤14同軸設置并固定連接；所述高架盤4和低架盤14的中心處軸向貫穿的轉動連接有所述輸入軸18，所述高架盤4和低架盤14還軸向貫穿的轉動連接有三根所述偏心軸7，所述偏心軸7均勻布置在所述輸入軸18的外側并與所述輸入軸18平行，所述輸入軸18和所述偏心軸7通過齒輪轉動連接并聯動；所述高架盤4和所述低架盤14外側轉動連接有所述輸出盤1，所述擺線輪9布置在所述輸出盤1的內側，所述擺線輪9設有通孔,所述偏心軸7在通孔位置垂直貫穿所述擺線輪9并與所述擺線輪9轉動連接；所述輸出盤1和所述擺線輪9之間設置有所述滾針15，所述輸出盤1和所述擺線輪9通過所述滾針15轉動連接并聯動。

所述齒輪包括輸入軸齒輪8和行星齒輪5，所述輸入軸齒輪8設置在所述輸入軸18的一端，所述行星齒輪5設置在所述偏心軸7與輸入軸齒輪8對應的一端并用花鍵連接，所述輸入軸齒輪8和所述行星齒輪5嚙合。

所述偏心軸7是經過熱處理的實心軸并且尺寸很小,所述偏心軸7左右兩端裝有旋轉精度為P4的圓錐滾子軸承，且所述圓錐滾子軸承的尺寸經過計算分析設計的非常小，所述偏心軸7和所述擺線輪9通過滾針軸承11轉動。

所述偏心軸7中間設置有兩段偏心軸段，其中一段偏心軸段的軸線高于所述偏心軸7的軸線，另一段偏心軸段的軸線低于所述偏心軸7的軸線；所述擺線輪9并排設有2個，所述兩段偏心軸段分別位于2個所述擺線輪9的通孔內。

在所述輸出盤1內側的所述滾針15數量僅比所述擺線輪9的齒數多一個，以同等的齒距排列。

所述高架盤4和所述低架盤14內部相對應的圓周上分別均布開設三個軸承孔，所述高架盤4和所述低架盤14上的所述軸承孔位置分別對應,并分別由三個帶有螺紋的圓錐銷17對應定位,每個所述圓錐銷17設有2個螺釘16,所述螺釘16將所述高架盤4和所述低架盤14連接緊固；所述3個圓錐銷17所在位置成不均勻分布。

所述高架盤4固定不動。

實施例1：

一根偏心軸7上包含的零件有行星齒輪5、軸用彈性擋圈6、圓錐滾子軸承10，滾針軸承11，平墊片13。偏心軸7的一端靠安裝在高架盤上4的圓錐滾子軸承10支撐，另一端靠安裝在低架盤14上的圓錐滾子軸承10支撐；孔用彈性擋圈12和平墊片13是防止圓錐滾子受力狀況下軸向移動；軸用彈性擋圈6是固定行星齒輪5，使其在嚙合過程中不出現軸向竄動，保證了輸入齒輪與行星齒輪嚙合位置的重復性；角接觸軸承2是支撐輸出盤1或是高架盤運轉4，其特點是能夠承受大的徑向力和軸承力，保證輸出部分高精度旋轉；輸出盤1和高架盤4之間設置有骨架油封3，起到密封作用；輸入軸齒輪8與偏心軸7上的行星齒輪5嚙合，實現第一級減速；而在偏心軸7偏心部分，通過滾針軸承11安裝擺線輪9。另外，在輸出盤1內側的所述滾針15數量僅比所述擺線輪9的齒數多一個，以同等的齒距排列。則擺線輪9由于偏心軸7的偏心運動也進行偏心運動。此時如果偏心軸7轉動一周，則擺線輪9就會沿與偏心軸相反的方向轉動一個齒。這個轉動被輸出到第二減速部的軸。將高架盤4固定，輸出盤1為輸出側。

如圖2所示，高架盤4和低架盤14是用螺釘16和圓錐銷17固定起來，螺釘16起連接作用，圓錐銷17定位可以保證高架盤4和低架盤14的軸承孔在同一軸線上。

實施例2：

將圓錐滾子軸承10用深溝球軸承19替換，輸入軸齒輪8用輸入雙聯齒輪20替換，其他與實施例1一致。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。