技術總結
本發明公開了一種抓捕高速旋轉目標后機械臂組合體的姿態穩定方法，包括如下步驟：步驟一、機械臂抓捕旋轉的空間碎片，結合動力學模型找出組合體的慣性主軸方向；步驟二、通過調整機械臂構型使組合體的旋轉軸與慣性主軸方向重合，達到自旋穩定；步驟三、結合本體執行機構和重力梯度力矩等環境力矩對組合體消旋，實現機械臂組合體的姿態穩定。本發明能夠充分利用空間中的環境力矩，進而有效減小機械臂本體的燃料消耗。

技術研發人員：陳詩瑜;袁建平;馬川;喬橋;李晨;車德佳;高琛
受保護的技術使用者：西北工業大學
文檔號碼：201610875087
技術研發日：2016.09.30
技術公布日：2017.01.04