技術總結
本發明公開了一種利用遺傳算法進行多自由度空間機械臂非完整路徑規劃方法。其步驟包括：一、機械臂各關節運動規律函數化；二、利用兩端約束條件化簡待定參數；三、基于終端時刻控制精度和過程約束要求確定適應度目標函數；四、利用遺傳算法對待定參數尋優。本發明基于帶操作臂的自由漂浮航天器本體?機械臂耦合動力學建模，運用遺傳算法尋找最優的機械臂的運動路徑，實現本體姿態及機械臂關節角同時達到期望狀態，節省衛星本體姿態控制的能量消耗與任務執行時間，同時避免傳統逆運動學關系求解過程中可能造成的動力學奇異問題，可運用到以在軌服務為背景的目標捕獲后機械臂與本體綜合控制任務。

技術研發人員：徐帷;盧山;侯月陽;王奉文
受保護的技術使用者：上海航天控制技術研究所
文檔號碼：201610971229
技術研發日：2016.11.01
技術公布日：2017.01.04