1.一種機器人的控制器，其特征在于，所述控制器包括主控單元、安全單元以及多個依次串聯的檢測單元，其中，多個檢測單元中的最后一個檢測單元的輸出端與所述安全單元和外部監控設備相連，多個檢測單元中的第一個檢測單元的輸入端與初始供電信號相連，除最后一個檢測單元之外的任一檢測單元的輸出端還與主控單元相連；
每一檢測單元用于與機器人相關的安全信號中的一類安全信號的輸出端相連，當該檢測單元所對應的一類安全信號中的任一信號異常，或該檢測單元的輸入端的信號異常，則該檢測單元停止輸出導通信號；
所述主控單元用于接收與該主控單元相連的檢測單元輸出的導通信號，當未接收到任一檢測單元的導通信號時，確定該檢測單元所對應的安全信號異常，并將異常情況輸出給外部監控設備；
所述安全單元用于接收所述最后一個檢測單元輸出的導通信號，當未接收到所述最后一個檢測單元輸出的導通信號時，斷開用于給機器人關節電機及其制動器進行供電的動力電源和制動電源。
2.根據權利要求1所述的控制器，其特征在于，所述機器人相關的各種安全信號包括由操作人員觸發的安全信號、與機器人位姿相關的安全信號、與機器人工作模式和外部設備環境相關的安全信號、機器人電機上電信號以及主控單元的安全信號；
其中，所述由操作人員觸發的安全信號包括：操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的緊急停止按鈕開關信號，機器人本體、外部設備中的用于檢測人體各部位進入危險區域或危險區域有人的安全傳感器信號；
所述與機器人位姿相關的安全信號包括：機器人本體上的用于限制各關節負載運動范圍的安全限位開關信號，外部設備中的用于限制機器人運動空間的安全限位開關信號；
所述與機器人工作模式和外部設備環境相關的安全信號包括：操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的模式切換開關信號，機器人工作間安全門開關信號和操作手柄安全啟動開關信號；
所述機器人電機上電信號包括：操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的電機上電開關信號；
所述主控單元的安全信號包括：主控單元自身的軟、硬件運行安全狀態給出的有效信號。
3.根據權利要求2所述的控制器，其特征在于，所述控制器包括依次串聯的第一檢測單元、第二檢測單元、第三檢測單元、第四檢測單元和第五檢測單元；
其中，所述第一檢測單元包括與所述操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的緊急停止按鈕開關信號，機器人本體上、外部設備中的用于檢測人體各部位進入危險區域或危險區域有人的安全傳感器信號所對應的依次串聯的多個開關單元，所述第一檢測單元用于檢測所述由操作人員觸發的安全信號中的任一信號是否異常，若任一信號產生異常，該信號對應的開關單元斷開，且停止輸出第一導通信號給所述第二檢測單元、主控單元和外部監控設備；
所述第二檢測單元包括與機器人本體上的用于限制各關節負載運動范圍的安全限位開關信號，外部設備中的用于限制機器人運動空間的安全限位開關信號一一對應的依次串聯的多個開關單元，所述第二檢測單元用于檢測所述與機器人位姿相關的安全信號中的任一信號是否異常，若所述與機器人位姿相關的安全信號中的任一信號異常，或者未接收到所述第一導通信號，則停止輸出第二導通信號給所述第三檢測單元和主控單元；
所述第三檢測單元包括與操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的模式切換開關信號，機器人工作間安全門開關信號，操作手柄安全啟動開關信號一一對應的依次串聯的多個開關單元，所述第三檢測單元用于檢測與機器人工作模式和外部設備環境相關的安全信號中的任一信號是否異常，若與機器人工作模式和外部設備環境相關的安全信號中的任一信號異常，或者未接收到所述第二導通信號，則停止輸出第三導通信號給所述第四檢測單元和主控單元，且若所述操作手柄安全啟動開關信號異常，則停止輸出信號給所述外部監控設備；
所述第四檢測單元包括由所述操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的電機上電開關信號控制下的多個開關單元組成的自鎖回路，所述第四檢測單元用于檢測所述機器人電機上電的安全信號中的任一信號是否異常，若操作手柄、控制器、遠程控制盒以及外部設備中的電機上電開關信號中的任一信號產生異常，或者未接收到所述第三導通信號，則停止輸出第四導通信號給所述第五檢測單元和主控單元；
所述第五檢測單元包括與所述主控單元的安全信號對應的開關單元與所述第四檢測單元的輸出端相連，所述第五檢測單元用于檢測主控單元的安全信號是否異常，若主控單元的安全信號異常，則停止輸出第五導通信號給所述安全單元和外部監控設備。
4.根據權利要求3所述的控制器，其特征在于，所述第一檢測單元包括結構相同的兩個支路，且每一支路包括：
依次串聯的第一開關、第二開關、第三開關、第四開關、第一信號繼電器、第二信號繼電器，所述第二信號繼電器一端與所述第一信號繼電器相連，另一端作為所述第一檢測單元的輸出端；
其中，第一開關用于響應所述操作手柄緊急停止按鈕開關信號，所述第二開關用于響應所述控制器緊急停止按鈕開關信號，所述第三開關用于響應遠程控制盒緊急停止按鈕開關信號，所述第四開關用于響應外部設備的緊急停止按鈕開關信號，所述第一信號繼電器用于響應機器人本體上的安全傳感器信號，所述第二信號繼電器用于響應外部設備中的安全傳感器信號。
5.根據權利要求4所述的控制器，其特征在于：
所述第一開關、第二開關、第三開關、第四開關分別為雙回路緊急停止按鈕開關；
位于第一支路的第一信號繼電器和位于第二支路的第一信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器；
位于第一支路的第二信號繼電器和位于第二支路的第二信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器。
6.根據權利要求4所述的控制器，其特征在于，所述第二檢測單元包括結構相同的兩個支路，且每一支路包括：
與第一檢測單元的輸出端依次串聯的第三信號繼電器、第四信號繼電器，所述第四信號繼電器一端與所述第三信號繼電器相連，另一端作為所述第二檢測單元的輸出端；
其中，第三信號繼電器用于在機器人任一關節負載超越預先規定的安全位置時斷開，所述第四信號繼電器用于在機器人本體超越預先規定的安全工作空間時斷開。
7.根據權利要求6所述的控制器，其特征在于：
位于第一支路的第三信號繼電器和位于第二支路的第三信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器；
位于第一支路的第四信號繼電器和位于第二支路的第四信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器。
8.根據權利要求6所述的控制器，其特征在于，所述第三檢測單元包括結構相同的兩個支路，且每一支路包括：
與第二檢測單元的輸出端依次串聯的第五信號繼電器、第六信號繼電器、第七信號繼電器和第八信號繼電器，所述第八信號電器的一端與所述第七信號繼電器相連，另一端作為所述第三檢測單元的輸出端；
其中，所述第五信號繼電器的通斷由所述操作手柄模式切換開關信號控制，所述第六信號繼電器的通斷由所述機器人工作間安全門開關信號控制，所述第七信號繼電器的通斷由操作手柄安全啟動開關信號控制，所述第八信號繼電器的通斷由控制器、遠程控制盒以及外部設備中的模式切換信號共同控制；所述第五信號繼電器、第六信號繼電器、第八信號繼電器的常閉觸點串聯第七信號繼電器的常開觸點，第五信號繼電器、第六信號繼電器、第八信號繼電器的常開觸點相互串聯，且所述第七信號繼電器的常閉觸點與所述外部監控設備連接；手動操作模式時，第五信號繼電器、第六信號繼電器和第八信號繼電器的常閉觸點閉合，第七信號繼電器的常開觸點閉合；自動操作模式時，第五信號繼電器、第六信號繼電器和第八信號繼電器的常開觸點閉合，第七信號繼電器的常開觸點斷開。
9.根據權利要求8所述的控制器，其特征在于：
位于第一支路的第五信號繼電器和位于第二支路的第五信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器；
位于第一支路的第八信號繼電器和位于第二支路的第八信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器。
10.根據權利要求8所述的控制器，其特征在于，所述第四檢測單元包括結構相同的兩個支路，且每一支路包括：
與所述第三檢測單元輸出端連接的第九信號繼電器，與所述第九信號繼電器并聯的第十信號繼電器和第十一信號繼電器，所述第九信號繼電器與所述第十一信號繼電器連接的節點作為第四檢測單元的輸出端；
其中，第九信號繼電器用于在所述外部設備中的電機上電信號或操作手柄中的電機上電開關信號異常時斷開，位于第一支路的第十信號繼電器用于第一支路的輸出端信號異常時斷開，位于第一支路的第十一信號繼電器用于第二支路的輸出端信號異常時斷開；位于第二支路的第十信號繼電器用于第二支路的輸出端信號異常時斷開，位于第二支路的第十一信號繼電器用于第一支路的輸出端信號異常時斷開。
11.根據權利要求10所述的控制器，其特征在于：
位于第一支路的第九信號繼電器和位于第二支路的第九信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器；
位于第一支路的第十信號繼電器和位于第二支路的第十信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器；
位于第一支路的第十一信號繼電器和位于第二支路的第十一信號繼電器為同一具有兩組觸點的信號繼電器。
12.根據權利要求10所述的控制器，其特征在于，所述第五檢測單元包括結構相同的兩個支路，每一支路包括：
與第四檢測單元的輸出端相連的第十二信號繼電器，所述第十二信號繼電器的常開觸點與所述第四檢測單元的輸出端串聯，常閉觸點連接所述主控單元，所述第十二信號繼電器用于主控單元的安全信號異常時斷開。
13.一種機器人的安全保護系統，其特征在于，包括權利要求1-12任一權項所述的機器人的控制器。