技術總結
本發明公開了一種機器人的控制器及安全保護系統，用以避免機器人相關的各種安全信號異常以及人工誤操作導致的機器人不安全的問題，進一步解決現有技術中機器人的安全保護系統的布線的復雜性和故障排查難的問題。所述機器人的控制器包括安全單元、主控單元和依次串聯的多個檢測單元；每一檢測單元用于與機器人相關的安全信號中的一類安全信號的輸出端相連，當該檢測單元所對應的一類安全信號中的任一信號異常，或該檢測單元的輸入端的信號異常，則該檢測單元停止輸出導通信號；安全單元用于接收最后一個檢測單元輸出的導通信號，當未接收到最后一個檢測單元輸出的導通信號時，斷開用于給機器人關節電機及其制動器進行供電的動力電源和制動電源。

技術研發人員：王毅;何烽光;王松柏;孫亮;劉正勇
受保護的技術使用者：合肥欣奕華智能機器有限公司
文檔號碼：201611010932
技術研發日：2016.11.16
技術公布日：2017.01.25