1.一種z軸行走機構，其特征在于：包括z軸立柱（23）、帶動z軸立柱（23）升降的升降機構以及重力平衡機構，重力平衡機構用于對z軸立柱（23）的重量進行平衡；
升降機構包括z軸鏈條以及z軸動力單元，z軸鏈條的兩端分別與所述z軸立柱（23）的兩端固定連接，z軸動力單元通過z軸鏈輪（30）與z軸鏈條相連；z軸立柱（23）與升降機構之間設有對z軸立柱（23）進行導向的z軸導向機構。
2.根據(jù)權利要求1所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的重力平衡機構包括平衡氣缸（27）以及z軸同步帶（28），平衡氣缸（27）與所述升降機構保持相對靜止，z軸同步帶（28）的下端與所述z軸立柱（23）固定連接，上部與平衡氣缸（27）的活塞桿固定連接；平衡氣缸（27）連接有調壓閥。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的重力平衡機構與z軸立柱（23）之間設有平衡導向機構。
4.根據(jù)權利要求3所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的平衡導向機構包括導向軸（24）和導向套（26），導向軸（24）安裝在所述重力平衡機構上，且導向軸（24）的軸線與所述z軸立柱（23）的軸線平行，導向套（26）滑動套設在導向軸（24）上，并隨z軸立柱（23）同步升降。
5.根據(jù)權利要求1或2所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的重力平衡機構上設有重力平衡張緊機構。
6.根據(jù)權利要求5所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的重力平衡張緊機構包括z軸同步帶張緊輪（25），z軸同步帶張緊輪（25）轉動安裝在所述重力平衡機構上，并與z軸立柱（23）同步升降。
7.根據(jù)權利要求1所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的z軸鏈輪（30）有豎向設置的三個，中部的z軸鏈輪（30）與上下兩側的z軸鏈輪（30）分別設置在所述z軸鏈條的兩側，且均與z軸鏈條嚙合，并使z軸鏈條嚙合部呈波浪線狀，所述z軸動力單元與中部的z軸鏈輪（30）相連。
8.根據(jù)權利要求1所述的z軸行走機構，其特征在于：所述的z軸導向機構有三個，z軸立柱（23）安裝z軸鏈條的一側設有一個z軸導向機構，與安裝z軸鏈條相對的一側安裝有兩個z軸導向機構。
9.一種帶有重力平衡機構的機械手，其特征在于：包括機架（1）、y軸行走機構（2）、x軸行走機構（3）、w軸旋轉機構（6）、抓取機構（7）以及權利要求1~8任一項所述的z軸行走機構（4），y軸行走機構（2）安裝在機架（1）上，x軸行走機構（3）安裝在y軸行走機構（2）上，z軸行走機構（4）的升降機構安裝在x軸行走機構（3）上，z軸立柱（23）的下端與w軸旋轉機構（6）固定連接，抓取機構（7）安裝在w軸旋轉機構（6）上。