1.一種搖桿錯動式四支鏈三平一轉高速并聯機械手，包括固定機架(2)、動平臺(6)以及四條結構相同的運動支鏈；所述固定機架(2)上固接有四個驅動裝置(1)；四條結構相同的運動支鏈在空間分布于所述固定機架(2)與動平臺(6)之間；每條運動支鏈均包括近架桿(3)和兩個平行且等長的遠架桿(5a、5b)，所述近架桿(3)的一端與所述驅動裝置(1)固接，所述驅動裝置(1)為所述近架桿(3)提供一個轉動自由度，所述近架桿(3)的另一端固接有上連接軸(4)，所述兩個平行的遠架桿(5a、5b)的同一端分別與所述上連接軸(4)的兩端球鉸接，所述兩個平行的遠架桿(5a、5b)的另一端分別與一下連接軸(7)球鉸接；所述下連接軸(7)、所述上連接軸(4)和所述兩個平行的遠架桿(5a、5b)構成一平行四邊形結構；四條運動支鏈的下連接軸(7)均與所述動平臺(6)固接；四條結構相同的運動支鏈保證動平臺(6)實現空間三維平動；
其特征在于：
所述動平臺(6)包括旋轉軸(11)，所述旋轉軸(11)上自上而下的固接有中心齒輪、轉動連接有一平臺和固接有一末端執行器(12)，所述平臺上裝有按照以旋轉軸(11)軸線為中心呈放射狀布局的四個導軌(10)，每個導軌(10)內均分別裝配有一個滑塊(9)，所述滑塊(9)沿所在導軌(10)移動，四個滑塊(9)的上端分別與四條結構相同的運動支鏈中的下連接軸(7)固連；四個導軌(10)中，按照相鄰兩個一組分為兩組，同一組導軌(10)在相鄰的側面上分別設有支撐板，所述支撐板上設有與旋轉軸(11)軸線平行的定位軸，所述中心齒輪嚙合有四個相同的弧形齒輪(8)，四個相同的弧形齒輪(8)分別與四個定位軸通過轉動副連接，每個弧形齒輪(8)上均分別設有一個導向槽；所述四個滑塊(9)通過導向槽與所述四個弧形齒輪(8)滑動連接，；
四個驅動裝置(1)的輸出端將動力傳遞給四個運動支鏈，運動支鏈將動力傳遞給滑塊(9)，帶動所述滑塊(9)在所述導軌(10)中滑動，，滑塊(9)帶動弧形齒輪產生轉動，繼而通過齒輪傳動帶動旋轉軸(11)轉動，從而使與所述旋轉軸(11)固接的末端執行器(12)具有三個平動自由度和一個轉動自由度。
2.根據權利要求1所述搖桿錯動式四支鏈三平一轉高速并聯機械手，其特征在于，所述四個弧形齒輪與中心齒輪交錯嚙合。