技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種搖桿錯動式四支鏈三平一轉(zhuǎn)高速并聯(lián)機械手，包括固定機架、動平臺以及四條結(jié)構(gòu)相同的運動支鏈，四條結(jié)構(gòu)相同的運動支鏈保證動平臺實現(xiàn)空間三維平動；動平臺包括中心齒輪、平臺和末端執(zhí)行器，平臺上裝有中心放射狀布局的四個導軌，導軌內(nèi)裝有一滑塊，中心齒輪嚙合有四個相同的弧形齒輪，每個弧形齒輪的盤面上均分別設有一個導向槽；四個滑塊分別通過導向槽帶動弧形齒輪運動，通過齒輪傳動帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而使末端執(zhí)行器具有三個平動自由度和一個轉(zhuǎn)動自由度。本發(fā)明的動平臺結(jié)構(gòu)緊湊且為對稱布置，運動靈活，受力均勻，運動精度高，整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，結(jié)構(gòu)簡單，便于制造、修理，且能滿足復雜抓放操作的要求。

技術研發(fā)人員：郭璠;王攀峰;董毅;張喜洋
受保護的技術使用者：天津大學
文檔號碼：201611059614
技術研發(fā)日：2016.11.24
技術公布日：2017.02.22