1.一種內置控制器的機器人，該機器人包括機器人本體，其特征在于：該機器人還包括若干驅動機器人本體運動的驅動器，以及設置在機器人本體內部的內置控制器，該內置控制器分別與各驅動器通信連接并通過驅動器控制機器人本體運動，該內置控制器包括一實時操作系統，該實時操作系統包括運動控制單元和用戶接口單元；其中，
該用戶接口單元獲取外部的控制信號，以及通過內置控制器獲取各驅動器的反饋信息，該用戶接口單元將獲得的信息發送到運動控制單元中；
該運動控制單元通過控制信號或/和反饋信息，獲得機器人下一步動作，分解成對應的控制命令，并通過內置控制器發送到各驅動器中。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：該實時操作系統包括一通信單元，該通信單元與運動控制單元進行數據交換，該內置控制器通過通信單元與各驅動器進行通信連接。
3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于：該機器人包括設置在內置控制器中的EtherCAT主站模塊，以及分別設置在各驅動器中的EtherCAT從站模塊，該EtherCAT主站模塊與通信單元進行數據交換，以及與各EtherCAT從站模塊進行數據交換。
4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于：該運動控制單元與用戶接口單元之間通過共享內存的方式連接，該運動控制單元與通信單元之間通過共享內存的方式連接。
5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：該內置控制器包括若干通訊接口，并通過通訊接口分別與外部器件、驅動器、人機交互器件進行通訊連接，該實時操作系統包括若干驅動對應通訊接口工作的驅動程序。
6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：該運動控制單元包括示教模塊，該示教模塊在機器人本體進入示教功能后，控制其保持當前姿態，所述的姿態通過外力進行改變，并在外力撤銷后，該示教模塊控制機器人本體保持外力撤銷時的姿態。
7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：該運動控制單元包括碰撞檢測模塊，該碰撞檢測模塊包括一力量預設范圍，該碰撞檢測模塊檢測到機器人本體在運動過程中產生碰撞，且碰撞的力量超過力量預設范圍，發出預警信息。
8.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：該用戶接口單元包括若干控制信號輸出端，該控制信號輸出端為觸控屏幕、按鈕、菜單、輸入框或腳本語言，該控制信號輸出端產生控制信號并發送到運動控制單元中，該運動控制單元將腳本語言轉化為對應的控制命令，該機器人本體根據控制命令改變機器人的姿態、朝向以及工作狀態。
9.根據權利要求1或8所述的機器人，其特征在于：該用戶接口單元包括一腳本語言模塊，該腳本語言模塊發送腳本語言到運動控制單元中，該運動控制單元將腳本語言轉化為對應的控制命令，該機器人本體根據控制命令改變機器人的姿態、朝向以及工作狀態。
10.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：該機器人本體包括支撐座、機械臂和關節，該關節設置在機械臂之間，該驅動器為關節驅動器，該關節通過關節驅動器進行驅動，并帶動機械臂的運動；該內置控制器與關節驅動器連接，并設置在支撐座、機械臂或關節的內部。