技術總結
一種用于搬運作業簡易自由度可變連桿機構機械臂，由底座1、大臂2、連接件4、手腕連桿5、真空吸盤28、手腕27、驅動裝置、主動桿13、連桿15、上臂18、以及第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26組成；所述大臂2通過第一轉動副9連接在底座1上，大臂2的另一端通過第三轉動副7與手腕連桿5相連接，所述第一鎖緊裝置25和第二鎖緊裝置26分別安裝在第八轉動副17和第一轉動副9上；驅動裝置由第一伺服電機組成，與主動桿13相連接，對主動桿13進行驅動，所述第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26?均為電磁鎖緊裝置。本發明克服現有搬運機械臂機構需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點。

技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611104195
技術研發日：2016.12.05
技術公布日：2017.05.31