本發明涉及精密運輸車技術領域，尤其涉及一種基于六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車。

背景技術：

目前運輸精密儀器的運輸車大都采用氣墊車、半掛牽引車等，由于精密儀器容易受到震動而損壞，因此對這種運輸車的減震系統要求非常高。對于路況較好的情況下采用氣墊車或半掛牽引車都能夠達到運輸要求，然而對于路況不好的情況卻很難實現對精密儀器的運輸，很多運行設備和科學儀器要求在運輸前就全部安裝調試好，現場開箱就能使用，這對精密儀器的運輸提出了很大的挑戰。因此急需一種即使環境惡劣也能夠運輸精密儀器的車輛。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明的實施例提供了一種基于六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車。

本發明的實施例提供一種基于六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車，包括運輸車、計算機、和六自由度并聯平臺；所述的六自由度并聯平臺包括上平臺、液壓驅動器、液壓桿以及下平臺；液壓驅動器通過液壓油的流量、壓力等驅動液壓桿的活塞桿運動；所述液壓桿通過鉸鏈連接在上平臺和下平臺之間，以驅動上平臺運動；所述計算機用于對六自由度并聯平臺的控制，減小運輸車上的精密儀器因振動而受損，其包括a/d卡、d/a卡、控制器、等價輸入干擾補償器；所述精密儀器運輸車運輸中，以下平臺為慣性坐標系，上平臺為體坐標系，通過上平臺相對下平臺的旋轉矩陣，得到上平臺相對下平臺的位姿，通過a/d卡輸入到計算機，并通過計算機中所設計的控制器參數得到最優控制規律，通過等價輸入干擾補償器對控制輸入進行補償，然后將控制輸入通過d/a卡傳輸到液壓驅動器中去控制實際應該輸出的液壓油量和壓力；最后由液壓驅動器驅動液壓桿的運動，使上平臺相對水平面保持慣性穩定。

進一步地，所述的液壓桿包括液壓缸和活塞桿，其中液壓缸通過鉸鏈與下平臺連接，活塞桿通過鉸鏈與上平臺連接；所述液壓桿的長度可以通過活塞桿來調節。

進一步地，所述的液壓驅動器與液壓桿的液壓缸之間通過進油管和出油管連接，液壓驅動器通過進油管將液壓油輸入液壓桿，通過出油管將液壓油返回到液壓驅動器。

進一步地，所述液壓桿8的數量為六個，其在上平臺6和下平臺9之間的分布為不均勻對稱分布。

進一步地，所述下平臺為運輸車的車板；上平臺6為儀器的存放車廂。

本發明的實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：本發明的基于六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車，將需要運輸的設備放在上平臺，若路況不好或者受到其他環境因素的影響使運輸車產生振動，將產生的振動作為擾動，通過等價輸入干擾補償器抑制擾動對上平臺的影響，那么保證了上平臺的穩定，也就對運輸的設備起到了隔離振動的效果；與現有技術相比，本發明結構簡單、使用壽命長、可靠性強、使用靈活和能夠抑制極大部分的全方位振動。

附圖說明

圖1為本發明六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車的側視圖。

圖2為本發明的六自由度并聯平臺。

圖中：1、運輸車；2、計算機；3、液壓驅動器；4、進油管；5、出油管；6、上平臺；7、鉸鏈；8、液壓桿；9、下平臺；10、液壓缸；11、活塞桿。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地描述。

請參考圖1，本發明的實施例提供了一種基于六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車，包括運輸車1、計算機2和六自由度并聯平臺，能夠實現全方位減震的作用。

所述的六自由度并聯平臺包括上平臺6、液壓驅動器3、液壓桿8以及下平臺9，所述液壓桿8通過鉸鏈7連接在上平臺6和下平臺9之間，以驅動上平臺6運動；所述下平臺9為運輸車的車板；上平臺6為儀器的存放車廂。

請參考圖2，所述的液壓桿8包括液壓缸10和活塞桿11，其中液壓缸81通過鉸鏈7與下平臺9連接，活塞桿11通過鉸鏈7與上平臺6連接；所述液壓桿8的長度可以通過活塞桿11來調節，液壓桿8在上平臺6和下平臺9之間的分布為不均勻對稱分布，使得結構更加穩固。在本實施例中，所述液壓桿8的數量為六個。

所述的液壓驅動器3與液壓桿8的液壓缸10之間通過進油管4和出油管5連接，液壓驅動器3通過液壓油的流量、壓力等驅動液壓桿8的活塞桿11運動；液壓驅動器3通過進油管4將液壓油輸入液壓桿8，通過出油管5將液壓油返回到液壓驅動器3。

所述計算機2用于對六自由度并聯平臺的控制，減小運輸車上的精密儀器因振動而受損，其包括a/d卡、d/a卡、控制器、等價輸入干擾補償器；所述a/d卡用于將模擬信號轉換成數字信號，并將變換的信號輸入計算機2；所述d/a卡用于將數字信號轉換成模擬信號，并將變換的信號輸出到液壓驅動器3。

在運輸過程中，路面難免會顛簸，那么就有可能會導致精密儀器因振動而受損，而基于液壓六自由度并聯平臺的振動車能夠吸收極大部分的擾動，首先以下平臺9為慣性坐標系，上平臺6為體坐標系，其次通過上平臺6相對下平臺9的旋轉矩陣，得到上平臺6相對下平臺9的位姿，再次通過a/d卡輸入到計算機2，并通過計算機2中所設計的控制器參數得到最優控制規律，通過等價輸入干擾補償器對控制輸入進行補償，然后將控制輸入通過d/a卡傳輸到液壓驅動器3中去控制實際應該輸出的液壓油量和壓力；最后由液壓驅動器3驅動液壓桿8的運動，使上平臺6相對水平面保持慣性穩定。這樣就達到了保護精密儀器的作用，減小了運輸車過程中損失成本。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位詞是以附圖中零部件位于圖中以及零部件相互之間的位置來定義的，只是為了表達技術方案的清楚及方便。應當理解，所述方位詞的使用不應限制

本技術：
請求保護的范圍。

在不沖突的情況下，本文中上述實施例及實施例中的特征可以相互結合。

以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

技術特征：

技術總結
一種基于六自由度并聯平臺的精密儀器運輸車，包括運輸車、計算機和六自由度并聯平臺；所述的六自由度并聯平臺包括上平臺、液壓驅動器、液壓桿以及下平臺；液壓驅動器通過液壓油的流量、壓力等驅動液壓桿的活塞桿運動；所述液壓桿通過鉸鏈連接在上平臺和下平臺之間，以驅動上平臺運動；所述計算機用于對六自由度并聯平臺的控制，減小運輸車上的精密儀器因振動而受損。與現有技術相比，本發明結構簡單、使用壽命長、可靠性強、使用靈活和能夠吸收極大部分的全方位振動。

技術研發人員：佘錦華;吳敏;丁敏;李倩秋;林平平
受保護的技術使用者：中國地質大學（武漢）
技術研發日：2017.05.27
技術公布日：2017.09.15