技術(shù)總結(jié)
一種用于搬運作業(yè)可變自由度多連桿機械臂，其特征在于包括底座1、大臂2、連接件4、手腕連桿5、真空吸盤28、手腕27、驅(qū)動裝置、主動桿13、第三連桿15、上臂18、第一連桿23、第二連桿22、以及第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26；所述大臂2通過第一轉(zhuǎn)動副9連接在底座1上，所述第一鎖緊裝置25和第二鎖緊裝置26分別安裝在第九轉(zhuǎn)動副6和第十二轉(zhuǎn)動副20上，根據(jù)不同工況適時鎖緊；驅(qū)動裝置由第一伺服電機組成，與主動桿13相連接，對主動桿13進行驅(qū)動，所述第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26?均為電磁鎖緊裝置。本發(fā)明克服了現(xiàn)有機械式搬運機械臂需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進行控制的缺點。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號碼：201611104202
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.05
技術(shù)公布日：2017.05.31