1.一種用于搬運作業兩活動度連桿機構機械臂，其特征在于：包括底座1、第一主動桿3、第一連接件5、第一連桿19、大臂16、第二連接件7、手腕連桿9、真空吸盤22、手腕21、驅動裝置、第二主動桿13、第二連桿11；所述第一主動桿3一端通過第一轉動副2與底座1連接，另一端通過第二轉動副4與第一連接件5連接，第一連接件5通過第三轉動副17與第一連桿19連接，第一連桿19通過第四轉動副18與大臂16連接，大臂16通過第五轉動副15與底座1連接，所述第二連接件7一端通過第六轉動副20與大臂16連接，另一端通過第七轉動副8與手腕連桿9連接，所述第二連接件7通過第八轉動副6與第一連接件5連接；所述第二主動桿13一端通過第九轉動副14與底座1連接，另一端通過第十轉動副12與第二連桿11連接，第二連桿11通過第十一轉動副10與手腕連桿9連接；驅動裝置由第一伺服電機、第二伺服電機組成，分別與第一主動桿3、第二主動桿13相連接，對第一主動桿3、第二主動桿13進行驅動。