本發明是一種機器人的運動結構，特別是一種單個電機帶動多個關節的機器人運動結構。

背景技術：

機器人的關節是通過電動機來驅動的，電動機通過變速箱大小不同的齒輪嚙合來帶動關節的運動，再根據軟件實現機器人模擬人的各種動作。目前市面上的機器人，大都是一個電動機帶動一個關節運動，多個關節就必須有同樣個數的電動機，多個電動機不僅占用了整機內部空間，使機器人臃腫，還提高了控制上的難度，增加了機器人產品的成本。

技術實現要素：

本發明的目的是為了克服現有機器人一個電動機只帶動一個關節的缺陷，發明一種單個電機帶動多個關節的機器人運動結構。

本發明的目的是按如下的方式來實現的：所述單個電機帶動多個關節的機器人運動結構，包括機體，機體內設有一變速箱上蓋，變速箱上蓋上設有電動機支架、主動齒輪、從動齒輪、中間齒輪和末級齒輪，電動機支架上設有電動機，電動機通過馬達傳動軸和皮帶輪與主動齒輪上的齒輪傳動軸連接，主動齒輪與從動齒輪嚙合，從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與末級齒輪嚙合，末級齒輪上設有橢圓軌道槽，橢圓軌道槽內設有主連動軸，一主連桿上設有豎向長孔，豎向長孔掛接在主連動軸上；機體內設有兩個腳連動件，腳連動件的頂端設有橫向長孔，橫向長孔與主連桿兩側的連桿轉軸連接；機體的兩側各鉸接一手臂，手臂的內側通過連動彈簧與腳連動件連接。

本發明的積極效果如下：本發明通過一個電機，可控制多個關節運動，可以節省機器人產品的成本，節省機器人整機內部的空間，使機器人更實用化、簡單化。

附圖說明

通過閱讀下文優選實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對于本領域普通技術人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優選實施方式的目的，而并不認為是對本發明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1是本發明主視結構圖

圖2是圖1后視結構圖

圖3是本發明立體爆炸圖

圖4是本發明外觀主視圖

圖5是本發明外觀側視圖

圖中：1機體 2變速箱上蓋 3電動機支架

4主動齒輪 5從動齒輪 6中間齒輪

7末級齒輪 8電動機 9馬達傳動軸

10皮帶輪 11齒輪傳動軸 12橢圓軌道槽

13主連動軸 14主連桿 15豎向長孔

16腳連動件 17橫向長孔 18連桿轉軸

19手臂 20連動彈簧

具體實施方式

下文中將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

實施例1

本實施例提供了一種單個電機帶動多個關節的機器人運動結構，如圖1、圖2和圖3所示，包括機體1，機體1內設有一變速箱上蓋2，變速箱上蓋2上設有電動機支架3、主動齒輪4、從動齒輪5、中間齒輪6和末級齒輪7，電動機支架3上設有電動機8，電動機8通過馬達傳動軸9和皮帶輪10與主動齒輪4上的齒輪傳動軸11連接，主動齒輪4與從動齒輪5嚙合，從動齒輪5與中間齒輪6嚙合，中間齒輪6與末級齒輪7嚙合，末級齒輪7上設有橢圓軌道槽12，橢圓軌道槽12內設有主連動軸13，一主連桿14上設有豎向長孔15，豎向長孔15掛接在主連動軸13上，當末級齒輪7轉動時，主連動軸13通過橢圓軌道槽12和豎向長孔15可帶主連桿14上下移動，進而帶動動主連桿14上下移動；機體1內設有兩個腳連動件16，腳連動件16的頂端設有橫向長孔17，橫向長孔17與主連桿14兩側的連桿轉軸18連接；機體1的兩側各鉸接一手臂19，手臂19的內側通過連動彈簧20與腳連動件16連接，當主連桿14上下移動時，將帶動手臂19和腳連動件16運動。圖4圖5是本發明外觀主視圖和側視圖。

目前市面上用一個電動機帶動一個關節運動的機器人比較多，本發明則是一個電動機帶動多個關節自由度的機器人運動結構，電動機用于驅動機器人的關節，要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。通過變速箱，經大小不同的齒輪嚙合來增加或者降低轉動的速度，再根據軟件算法實現機器人模擬各種運動速度和旋轉運動。

最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和范圍。