1.一種用于焊接作業兩活動度閉鏈連桿機構機械臂，其特征在于包括：底座、回轉平臺 、伸縮機構、升降機構、驅動裝置；所述伸縮機構包括:第一主動桿、第四連桿、第五連桿、第一連桿以及俯仰桿;第一主動桿和第四連桿的一端通過鉸鏈與回轉平臺連接，第五連桿的一端與第一主動桿的另一端鉸接，第一連桿的一端與第五連桿的另一端鉸接，俯仰桿的一端與第一連桿的另一端鉸接;第四連桿的另一端與第一連桿的中部鉸接，所述升降機構包括第二主動桿以及第三連桿，第二主動桿的一端通過鉸鏈與回轉平臺連接，第二連桿的一端第二主動桿的另一端鉸接，第三連桿的一端與第二連桿的另一端鉸接;手腕連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接，下部與第三連桿的另一端鉸接，第三連桿和第四連桿的中部相鉸接；所述驅動裝置包括兩個伺服電機，分別與第一主動桿和第二主動桿連接，分別對第一主動桿和第二主動桿進行驅動。