技術總結
一種用于焊接作業兩活動度閉鏈連桿機構機械臂，其特征在于包括：底座、回轉平臺、伸縮機構、升降機構、驅動裝置；所述伸縮機構包括:第一主動桿、第四連桿、第五連桿、第一連桿以及俯仰桿；第二連桿的一端第二主動桿的另一端鉸接，第三連桿的一端與第二連桿的另一端鉸接;手腕連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接，下部與第三連桿的另一端鉸接，第三連桿和第四連桿的中部相鉸接；所述驅動裝置包括兩個伺服電機，分別與第一主動桿和第二主動桿連接，分別對第一主動桿和第二主動桿進行驅動。本發明提高了機構運行的平穩性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結構緊湊，剛度高，承載能力大。

技術研發人員：張鐵異
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611108569
技術研發日：2016.12.06
技術公布日：2017.05.10