技術總結
本發明公開了一種三自由度機器手關節及其工作方式，三自由度機器手關節包含至少至少兩個關節單元；關節單元包含作動頭、金屬質量塊、底座、縱振壓電陶瓷組件、第一彎振壓電陶瓷組件、第二彎振壓電陶瓷組件、預緊螺栓、彈簧夾頭、底蓋、彈簧和接觸塊。上端關節單元通過接觸塊及彈簧夾頭鎖住下端關節單元的作動頭的驅動頭，并通過彈簧及彈簧夾頭對下端關節單元的驅動頭施加一定的預壓力。通過分別激勵關節單元三組陶瓷組件中任意兩組產生兩相振型，兩相振型在作動頭的驅動頭上耦合，使質點做橢圓運動，通過摩擦作用使前端關節單元實現繞X、Y和Z軸的轉動。本發明響應快，精度高，結構簡單，具有廣闊前景。

技術研發人員：蔣正;王亮;金家楣;季瑞南
受保護的技術使用者：南京航空航天大學
文檔號碼：201611120079
技術研發日：2016.12.08
技術公布日：2017.03.22