本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，對(duì)機(jī)器人的活動(dòng)關(guān)節(jié)提出了更高的要求。例如，在機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，作為連接執(zhí)行臂與末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)部件，要求轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，重量輕，此外，由于受到施工情況的影響，如焊接、噴涂操作，因此還需要具有較好的密封性。

有鑒于此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足目前對(duì)機(jī)器人尤其是具有兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡化、重量輕，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)操作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：第一同步齒形帶、第一諧波減速器、小臂、手腕、端蓋、第二同步齒形帶、軸套、傳動(dòng)軸、錐齒輪、第二諧波減速器。

進(jìn)一步的，在小臂的末端活動(dòng)連接手腕，手腕的兩個(gè)側(cè)端設(shè)置第一同步齒形帶和第二同步齒形帶，通過第一同步齒形帶和第二同步齒形帶分別實(shí)現(xiàn)手臂電機(jī)與第一諧波減速器和第二諧波減速器的傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，第一同步齒形帶與第一諧波減速器傳動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)；第二同步齒形帶通過傳動(dòng)軸、錐齒輪與第二諧波減速器傳動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，傳動(dòng)軸通過軸承部件設(shè)置在軸套內(nèi)，軸套通過端蓋固定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明發(fā)明特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實(shí)施方式

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明所述的機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：第一同步齒形帶1、第一諧波減速器2、小臂3、手腕4、端蓋5、第二同步齒形帶6、軸套7、傳動(dòng)軸8、錐齒輪9、第二諧波減速器10。

其中，在小臂3的末端活動(dòng)連接手腕4，手腕4的兩個(gè)側(cè)端設(shè)置第一同步齒形帶1和第二同步齒形帶6，通過第一同步齒形帶1和第二同步齒形帶6分別實(shí)現(xiàn)手臂電機(jī)與第一諧波減速器2和第二諧波減速器10的傳動(dòng)連接。

其中，第一同步齒形帶1與第一諧波減速器2傳動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)。第二同步齒形帶6通過傳動(dòng)軸8、錐齒輪9與第二諧波減速器10傳動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

傳動(dòng)軸8通過軸承部件設(shè)置在軸套7內(nèi)，軸套7通過端蓋5固定。

傳動(dòng)軸8與錐齒輪9所在的傳動(dòng)軸形成90°夾角。

根據(jù)本發(fā)明所述的機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的機(jī)器人兩自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相比，具有以下特點(diǎn)：

(1)結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡化；(2)結(jié)構(gòu)外設(shè)置殼體，密封性好；(3)靈活性好，可快速實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。

以上所述，僅為發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。