本實用新型涉及六自由度串聯機器人技術領域，具體為一種六自由度桌面型串聯機器人。

背景技術：

隨著我國國民經濟的迅速發展，企業對機器人技能人才的需求越來越迫切。特別是我國加入世界貿易組織后，企業之間的競爭將在很大程度上表現為對技能人才的競爭， 由此將極大地激發我國廣大高職院校學生在機器人學習、掌握技術、能力培養方面的熱情。機器人發展因此而帶來的人才培養需求更開始顯現，當前各高職高校紛紛建立機器人實驗室等教學手段，因此，相關的教學機器人設備是否符合教學與就業需求顯得尤為重要。

以工業機器人產品為原型的工業作業型教學機器人以低成本和工業化設計越來越成為高職高校機器人教學平臺之一，這類機器人保留工業機器人所有特征，具有更好的開放性和可擴展性，更強的交互性和動手能力，良好的人機界面等因素，且低成本設計，安全可靠。對普及學 生的機器人技能教育、科技的社會化都具有重要的意義。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種六自由度桌面型串聯機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種六自由度桌面型串聯機器人，包括大臂部件，所述大臂部件的內部下端固定連接有第三轉軸，所述第三轉軸的下表面設有立柱部件，所述立柱部件套接第三轉軸，所述立柱部件的內部側面設有通線孔，所述立柱部件的內部下端設有逆變器，所述立柱部件的下表面固定連接有底座，所述底座的內部下端設有蓄電池，所述底座的右側通過導線管固定連接設備箱，所述設備箱的內部下端設有太陽能控制器，所述底座的表面和設備箱的表面均鋪設有太陽能電池板，所述大臂部件的端口設有二臂部件，所述二臂部件的下表面設有第一控制開關，所述二臂部件的端口焊接有支撐臂，所述支撐臂焊接有腕部部件，所述腕部部件的下表面設有第二控制開關，所述腕部部件的內部焊接有套桿，所述套桿的表面中間位置設有第一電機，所述第一電機通過第一轉軸連接有接口，所述接口焊接有第二電機，所述第二電機通過第二轉軸連接有圓盤，所述圓盤12的表面鋪設有毛刷。

優選的，所述太陽能電池板通過電路連接太陽能控制器，太陽能控制器通過電路連接蓄電池，所述蓄電池通過電路連接逆變器，所述逆變器分別通過電路連接第一電機和第二電機，第一電機通過電路連接第二控制開關。

優選的，所述二臂部件的內部設有螺紋孔，螺紋孔的內部設有螺紋轉軸，大臂部件的內部設有螺紋槽，螺紋轉軸螺紋連接螺紋孔和螺紋槽。

優選的，所述大臂部件的內部設有第一伺服電機、RV減速器和第一光電傳感器，第一伺服電機固定連接第三轉軸，且第一光電傳感器通過電路連接RV減速器，RV減速器通過電路連接第一伺服電機。

優選的，所述二臂部件的內部設有第二伺服電機、諧波減速器和第二光電傳感器，且第二光電傳感器通過電路連接諧波減速器，諧波減速器通過電路連接第二伺服電機，第二伺服電機通過電路連接第一控制開關。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該六自由度桌面型串聯機器人，保留了傳統六自由度機器人的特征，并加以優化，基于低成本和串聯一致性設計。在二臂部件的下表面和腕部部件的下表面設置了開關，可以將整體結構分段使用，增加了太陽能電池板等裝置，使得在不通電時，部分結構可以通過太陽能電池板等裝置配合產生的電量，短暫的進行活動和使用。這種桌面型機器人設置了圓盤和毛刷，可用于清潔桌面衛生，在固定區域可以自由的轉動，靈活方便，節省了人力和物力。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的部分結構示意圖。

圖中：1大臂部件、2第一伺服電機、3第三轉軸、4通線孔、5逆變器、6底座、7蓄電池、8導線管、9設備箱、10太陽能控制器、11太陽能電池板、12圓盤、13毛刷、14第二轉軸、15第二控制開關、16第一電機、17第一控制開關、18諧波減速器、19第二伺服電機、20螺紋轉軸、21二臂部件、22支撐臂、23腕部部件、24套桿、25第一轉軸、26接口、27第二電機、28螺紋槽、29螺紋孔、30立柱部件、31 RV減速器、32第一光電傳感器、33第二光電傳感器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：一種六自由度桌面型串聯機器人，大臂部件1，大臂部件1的內部設有第一伺服電機2、RV減速器31和第一光電傳感器32，RV減速器31噪音低，能耗小，適用范圍廣，第一伺服電機2固定連接第三轉軸3，且第一光電傳感器32通過電路連接RV減速器31，RV減速器31通過電路連接第一伺服電機2，大臂部件1的內部下端固定連接有第三轉軸3，第三轉軸3的下表面設有立柱部件30，立柱部件30套接第三轉軸3，所述立柱部件30的內部側面設有通線孔4，立柱部件30的內部下端設有逆變器5，立柱部件30的下表面固定連接有底座6，底座6的內部下端設有蓄電池7，底座6的右側通過導線管8固定連接設備箱9，所述設備箱9的內部下端設有太陽能控制器10，底座6的表面和設備箱9的表面均鋪設有太陽能電池板11，大臂部件1的端口設有二臂部件21，二臂部件21的內部設有第二伺服電機19、諧波減速器18和第二光電傳感器33，光電傳感器反應短，檢測距離長，分辨率高，諧波減速器18，體積小，質量輕，傳動效率高，且第二光電傳感器33通過電路連接諧波減速器18，諧波減速器18通過電路連接第二伺服電機19，第二伺服電機19通過電路連接第一控制開關17，二臂部件21的內部設有螺紋孔29，螺紋孔29的內部設有螺紋轉軸20，大臂部件1的內部設有螺紋槽28，螺紋轉軸20螺紋連接螺紋孔29和螺紋槽28，螺紋連接可以有效的將大臂部件1和二臂部件21有效的固定，二臂部件21的下表面設有第一控制開關17，第一控制開關17可以控制二臂部件21的電路開閉情況，二臂部件21的端口焊接有支撐臂22，支撐臂22焊接有腕部部件23，腕部部件23的下表面設有第二控制開關15，第二控制開關15和第一控制開關17配合使用，將整個結構可以進行分隔使用，腕部部件23的內部焊接有套桿24，套桿24的表面中間位置設有第一電機16，第一電機16通過第一轉軸25連接有接口26，接口26焊接有第二電機27，第二電機27通過第二轉軸14連接有圓盤12，圓盤12的表面鋪設有毛刷13。

本實用新型在具體實施時：將底座6固定在桌面上，接通電源，當桌面需要打掃時，大臂部件1開始工作，內部的RV減速器31、第一伺服電機2和第一光電傳感器32配合第三轉軸3進行旋轉，打開二臂部件21的第一控制開關17，二臂部件同時工作，內部的諧波減速器18、第二伺服電機19和第二光電傳感器33同時工作，使得整個部件工作協調，打開腕部部件23的第二控制開關15，內部的第一電機16開始運作，進行旋轉工作，第二電機27通過第二轉軸14帶動圓盤12上的毛刷13進行旋轉工作，清理桌面，太陽能電池板11吸收熱能，太陽能控制器10將熱能轉化為電能，存儲到蓄電池7中，蓄電池7通過逆變器5改變電壓進行供電，給第一電機16和第二電機27提供短暫的電量。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。