技術總結
精確平夾自適應與耦合自適應模式切換機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、兩個指段、兩個關節軸、電機、腱繩、從動滑輪、連接件、轉軸、扇形輪、球缺件、齒輪、齒條和彈簧等。該裝置實現了機器人手指平夾抓取、耦合抓取和自適應抓取多種抓取模式。該裝置利用球缺件的球面實現了平夾與耦合的平穩切換，并且球缺件的設置提高了平夾與耦合階段的傳動精度，利用齒輪齒條機構的間接自適應功能精簡了機構，利用彈簧與腱繩的張緊程度的配合避免了平夾或耦合狀態與自適應狀態的矛盾；抓取范圍大；利用單個電機驅動兩個關節，無需復雜的傳感和控制系統；結構簡單、體積小，成本低。

技術研發人員：宋爽;張文增
受保護的技術使用者：清華大學
文檔號碼：201611129338
技術研發日：2016.12.09
技術公布日：2017.06.06