1.一種工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，包括：
ARM處理器，其作為主處理器，用于事件管理；和，
FPGA處理器，其與所述ARM處理器連接，作為協處理器，用于負責各個關節電機伺服控制、輸出數字量控制、輸出位置脈沖、接收編碼器信號及擴展IO信號的處理。
2.如權利要求1所述的工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，所述ARM處理器與所述FPGA處理器通過總線進行數據交互。
3.如權利要求1所述的工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，所述ARM處理器上設置有SPI接口。
4.如權利要求1所述的工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，所述ARM處理器為嵌入式。
5.如權利要求4所述的工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，所述ARM處理器包括集成于嵌入式運動控制器電路板上的ARM核心板，所述ARM核心板通過排針將各個功能端口引出，并和FPGA最小系統接口板連接。
6.如權利要求5所述的工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，所述FPGA最小系統接口板采用的為Xilinx SpartanⅢ系列的FPGA芯片XC3S400。
7.如權利要求1所述的工業機器人運動控制器的架構，其特征在于，還包括：利用長線傳輸驅動芯片AM26LS31將單端TTL信號轉換為雙端差分信號傳輸，以減小位置脈沖信號在傳輸過程中受到的電磁干擾。