技術總結
本發明公開了一種工業機器人運動控制器的架構，包括：ARM處理器，其作為主處理器，用于事件管理；FPGA處理器，其與ARM處理器連接，作為協處理器，用于負責各個關節電機伺服控制、輸出數字量控制、輸出位置脈沖、接收編碼器信號及擴展IO信號的處理。本發明將ARM核心板為上位主處理器電路板，通過SPI高速串行接口總線與作為下位協處理器的FPGA進行數據交換。FPGA負責各個關節電機伺服控制、輸出數字量控制、輸出位置脈沖、接收編碼器信號及擴展IO信號的處理。實現了獨立于PC或IPC運行的功能，利用嵌入式硬件技術，減小了運動控制系統的結構規模，提高工業機器人在工業生產中的集成度，滿足了精度要求，同時降低了成本。

技術研發人員：王續南;姜金俊;滕朝華;周亞平;高維金;張立志;王博
受保護的技術使用者：北京航天益森風洞工程技術有限公司
文檔號碼：201611144027
技術研發日：2016.12.13
技術公布日：2017.05.31