本發(fā)明屬于物料輸送轉(zhuǎn)移相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種面向柔性薄膜轉(zhuǎn)移的曲面變形機械手。

背景技術(shù)：

柔性曲面電子具有大面積、可變形、輕質(zhì)和非平面等特點，具有平面硅基微電子/傳感器無可比擬的優(yōu)勢，因而在航空航天、信息通信和健康醫(yī)療等領(lǐng)域已顯示出巨大發(fā)展空間和應(yīng)用前景。然而，在將譬如飛行器智能蒙皮之類的柔性曲面電子進行轉(zhuǎn)移時，往往需要將在平面基底上已預(yù)先處理的電子薄膜吸附后轉(zhuǎn)移固定到目標曲面上，該工序直接影響到最終產(chǎn)品的質(zhì)量可靠性，因而屬于關(guān)鍵的制造環(huán)節(jié)之一。

目前的現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)提出了一些用于面向芯片之類對象的拾取或貼放轉(zhuǎn)移的方案，例如CN201420671749.4、CN200910272685.4等早期專利，然而這些方案并沒有披露當貼放對象為曲面時應(yīng)對如何進行針對性處置的解決方案；此外，現(xiàn)有技術(shù)中也提出了采用軟性圖章將薄膜吸附壓印的方式，但實際測試表明，在轉(zhuǎn)移過程中往往會導(dǎo)致過大的變形力，加劇柔性薄膜中電子器件的破裂，同時存在轉(zhuǎn)移精度不足等問題。相應(yīng)地，本領(lǐng)域亟需針對柔性薄膜從平面基底到目標曲面的轉(zhuǎn)移過程提出更為妥善的解決方式，以滿足目前日益提高的工藝要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本發(fā)明提供了一種面向柔性薄膜轉(zhuǎn)移的曲面變形機械手，其中通過對該曲面變形機械手的整體構(gòu)造組成進行重新設(shè)計，并對其關(guān)鍵部件如直線驅(qū)動組件、密封組件、可調(diào)式滑動組件等的具體結(jié)構(gòu)及其安裝設(shè)置方式做出進一步的改進，相應(yīng)能夠高效率實現(xiàn)柔性薄膜從平面基底轉(zhuǎn)移到目標曲面的整體過程，同時具備結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控、高精度和對薄膜損害小等優(yōu)點，并且在形成自由曲面時具備更多的適應(yīng)性和自由調(diào)節(jié)能力。

為實現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明，提供了一種面向柔性薄膜轉(zhuǎn)移的曲面變形機械手，該曲面變形機械手包括直線驅(qū)動組件、密封組件、氣壓組件和可調(diào)式滑動組件，其特征在于：

所述直線驅(qū)動組件包括安裝柱和直線執(zhí)行器，其中所述直線執(zhí)行器的數(shù)量為多組，它們沿著豎直方向排列安裝在所述安裝柱上，并用于提供上下位移的驅(qū)動力；

所述密封組件整體設(shè)置在所述直線驅(qū)動組件的下部，并包括上連接板、下連接板、密封膜和透氣膜，其中該上連接板與該下連接板呈上下聯(lián)接安裝的形式，并通過密封墊片執(zhí)行兩者之間的密封，所述直線執(zhí)行器的末端則通過O型密封圈密封嵌合于該上連接板頂面的槽內(nèi)部；此外，所述密封膜粘接在所述下連接板下端部的內(nèi)側(cè)環(huán)面，所述透氣膜通過箍環(huán)固定在所述下連接板下端部的外側(cè)環(huán)面，并使得所述上連接板、密封墊片、O型密封圈、下連接板以及密封膜共同圍成第一腔室，同時使得所述密封膜與透氣膜之間則形成第二腔室；

所述氣壓組件用于執(zhí)行將所述第一腔室內(nèi)部形成正壓、將所述第二腔室內(nèi)部形成負壓的功能；以此方式，所述第二腔室內(nèi)的負壓使得處于所述密封組件最下端的所述透氣膜執(zhí)行柔性薄膜的吸附，所述第一腔室內(nèi)的正壓則配合所述直線執(zhí)行器上下驅(qū)動所述密封膜與透氣膜變形，由此進一步推動此密封膜與此透氣膜發(fā)生曲面變形，相應(yīng)使得機械手依次完成將柔性薄膜吸附及轉(zhuǎn)印至目標曲面上對應(yīng)位置點的過程；

所述可調(diào)式滑動組件用于對所述直線執(zhí)行器彼此之間的相對位置進行調(diào)節(jié)。

通過以上構(gòu)思，本發(fā)明可充分利用機械手所形成轉(zhuǎn)移曲面上的多個點點的相對上下高低位置來近似模擬目標曲面的機理，相應(yīng)以更高精度和更高效率執(zhí)行整個柔性薄膜至目標曲面的轉(zhuǎn)移過程：更具體而言，所述直線執(zhí)行器譬如可成組使用，它們各自輸出不同的直線位移，其上下高度不同的推桿末端位置點形成了曲面變形的控制點，這樣通過調(diào)節(jié)這些位置點的高度得以進一步調(diào)節(jié)下部曲面的變形；相應(yīng)地，直線執(zhí)行器各自伸出向下運動，戳動密封膜和透氣膜變形，致使透氣膜上吸附的柔性薄膜曲面變形；換而言之，當機械手轉(zhuǎn)移柔性薄膜時，先將成組使用的直線執(zhí)行器控制變形的相應(yīng)點定位粘結(jié)到目標曲面對應(yīng)位置點上，完成柔性薄膜初步的貼放；氣壓組件向第一腔室填充正壓氣體，導(dǎo)致密封膜受壓膨脹，接觸透氣膜并進一步迫使透氣膜連同柔性薄膜壓印到目標曲面上，由此完成柔性薄膜最后的貼放；此外在此基礎(chǔ)上，由于可調(diào)式滑動組件能夠?qū)⒍鄠€直線執(zhí)行器之間的位置按照需求進行靈活調(diào)整，相應(yīng)使得直線驅(qū)動組件在形成自由曲面上可具備更多的適應(yīng)性和調(diào)節(jié)能力，從而進一步確保順利完成各類目標曲面的薄膜轉(zhuǎn)移操作。

進一步優(yōu)選地，所述直線執(zhí)行器優(yōu)選成組使用，它們各自輸出不同的直線位移，由此通過上下高度不同的推桿末端位置點形成了曲面變形的控制點，并通過調(diào)節(jié)這些位置點的高度以調(diào)節(jié)曲面變形的狀態(tài)。更具體地，所述成組使用的直線執(zhí)行器推桿各自伸出向下運動，戳動所述密封膜和所述透氣膜變形，致使該透氣膜上吸附的柔性薄膜曲面變形；此外，所述的直線執(zhí)行器與所述密封膜相接觸的推桿末端優(yōu)選塞入具備一定彈性的半球形軟塞頭，相應(yīng)使得機械手在戳動兩層膜變形以及轉(zhuǎn)移柔性薄膜到相應(yīng)的目標曲面時有一定的緩沖能力。

進一步優(yōu)選地，所述的密封膜與透氣膜均為高彈性薄膜，固定在下連接板下端部的內(nèi)外側(cè)環(huán)面，兩層膜之間形成了負壓腔室。氣壓組件在所述的負壓腔室通負壓，以此，下表面的透氣膜真空吸附柔性薄膜。

進一步優(yōu)選地，機械手轉(zhuǎn)移柔性薄膜時，先將成組使用的直線執(zhí)行器控制變形的相應(yīng)點定位粘結(jié)到目標曲面對應(yīng)位置點上，完成柔性薄膜初步的貼放；氣壓組件向正壓腔室填充氣體，正壓腔室下的密封膜受壓膨脹，接觸透氣膜并進一步迫使透氣膜連同柔性薄膜壓印到目標曲面上，完成柔性薄膜最后的貼放。

作為進一步優(yōu)選地，可調(diào)式滑動組件是對所述成組使用的直線執(zhí)行器適用性調(diào)整的裝置，并用于將這些直線執(zhí)行器位置進行調(diào)整，使得直線驅(qū)動組件在形成自由曲面時具有更多的適應(yīng)性和調(diào)整能力；其中直線執(zhí)行器優(yōu)選布置處于所述可調(diào)式滑動組件的同一平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)且其數(shù)量為五個，這些直線執(zhí)行器優(yōu)選采用中心對稱方案進行布置，并包括位于平面正中央的第一執(zhí)行器，以及位于平面四角且相互保持對稱的第二執(zhí)行器、第三執(zhí)行器、第四執(zhí)行器和第五執(zhí)行器。是以，可調(diào)式滑動組件可相應(yīng)調(diào)節(jié)中央的第一執(zhí)行器與四周的第二執(zhí)行器、第三執(zhí)行器、第四執(zhí)行器和第五執(zhí)行器相互之間的位置布局。

作為進一步優(yōu)選地，所述可調(diào)式滑動組件優(yōu)選呈凸輪多滑塊機構(gòu)的形式，并包括平面框架結(jié)構(gòu)、設(shè)置在該平面框架結(jié)構(gòu)正中央的凸輪，以及分別位于該平面框架結(jié)構(gòu)四角且相互保持對稱的四個滑塊，其中各個滑塊各自安裝在下方的直線導(dǎo)軌上，其朝向所述凸輪的前端安裝有滾子以用于與該凸輪的高副相抵觸連接，其背離所述凸輪的后段則設(shè)置有壓縮彈簧以便執(zhí)行與該凸輪之間的鎖合；此外，上述凸輪、四個滑塊分別用于對應(yīng)嵌合安裝五個所述直線執(zhí)行器，由此使得這些直線執(zhí)行器可根據(jù)需求進行各種位置布局的調(diào)整。

作為進一步優(yōu)選地，所述凸輪的輪廓曲線中曲線線段的組成根據(jù)直線執(zhí)行器設(shè)計數(shù)量而定，當直線執(zhí)行器中心對稱分布時，輪廓曲線優(yōu)選圓周均布的規(guī)律設(shè)計，若此時直線執(zhí)行器數(shù)量為五，優(yōu)選采用呈4×90°圓周均布的曲線分布規(guī)律設(shè)計。

作為進一步優(yōu)選地，所述透氣膜上還優(yōu)選集成有柔性傳感器陣列，并用于檢測所述透氣膜對應(yīng)于所測量位置的變形量。是以，當透氣膜吸附柔性薄膜時，可以檢測透氣膜是否真空吸附好柔性薄膜；當直線執(zhí)行器戳動密封膜連同透氣膜變形時，可以監(jiān)測透氣膜是否達到相應(yīng)的變形程度；當透氣膜連同柔性薄膜壓印到目標曲面上時，可以檢測柔性薄膜最后的貼放情況。

作為進一步優(yōu)選地，所述氣壓組件優(yōu)選還包括氣壓傳感器，并用于對所述第一腔室、第二腔室內(nèi)的氣壓大小執(zhí)行實時監(jiān)測。

作為進一步優(yōu)選地，整個曲面變形機械手轉(zhuǎn)移柔性薄膜流程如下：曲面機械手移動到待轉(zhuǎn)移柔性薄膜上方適當位置→氣壓組件向負壓腔室制造負壓→機械手向下接觸柔性薄膜，真空吸附→柔性傳感器檢測到真空吸附好柔性薄膜→機械手向目標曲面上方轉(zhuǎn)移→可調(diào)式滑動組件調(diào)整成組使用的直線執(zhí)行器相對位置→機械手定位到目標曲面上方→直線執(zhí)行器向下運動至適當?shù)奈恢?，戳動密封膜和透氣膜主動變形，致使透氣膜上吸附的柔性薄膜形成相?yīng)的變形曲面→柔性傳感器檢測透氣膜變形程度→機械手向下運動，使得透氣膜上的柔性薄膜變形點與目標曲面粘結(jié)→氣壓組件向正壓腔室充氣，氣壓傳感器監(jiān)測正壓→密封膜、透氣膜變形膨脹，連同柔性薄膜壓印到目標曲面上，完成柔性薄膜最后的貼放→監(jiān)測的正壓達到預(yù)定值，保持正壓在預(yù)定值，柔性傳感器檢測到柔性薄膜貼附到目標曲面→正壓腔室回復(fù)壓力，負壓腔室停止制造負壓→機械手上升，移動到相應(yīng)位置準備下一次的操作。

總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要具備以下的技術(shù)優(yōu)點：

1、本發(fā)明中通過對曲面變形機械手的整體構(gòu)造布局重新進行了設(shè)計，相應(yīng)可充分利用機械手所形成轉(zhuǎn)移曲面上的多個點點的相對上下高低位置來近似模擬目標曲面的機理，實際測試表明，與現(xiàn)有設(shè)備相比能夠以更高精度和更高效率執(zhí)行整個柔性薄膜至目標曲面的轉(zhuǎn)移過程，并具備對薄膜損害小、在形成自由曲面時具備更多的適應(yīng)性和自由調(diào)節(jié)能力等優(yōu)點；

2、本發(fā)明中還對一些關(guān)鍵部件尤其如密封組件、可調(diào)式滑動組件等在具體結(jié)構(gòu)和安裝設(shè)置方式做出改進，相應(yīng)能夠在方便地執(zhí)行柔性薄膜至目標曲面的整體轉(zhuǎn)移過程的同時，還有助于確保直線執(zhí)行器形成自由曲面的姿態(tài)調(diào)整精度和操作便利度，進而可進一步提高最終的定點轉(zhuǎn)移效果；

3、按照本發(fā)明的曲面變形機械手結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強且精度高，并具備信號采集準確、便于操控和可靠性強等特點，因而尤其適用于各類柔性膜至目標曲面的轉(zhuǎn)移及控制應(yīng)用場合。

附圖說明

圖1是按照本發(fā)明優(yōu)選實施方式所構(gòu)建的一種面向柔性薄膜轉(zhuǎn)移的曲面變形機械手的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示的本發(fā)明一個優(yōu)選實施例機械結(jié)構(gòu)爆炸圖；

圖3是按照本發(fā)明一個優(yōu)選實施例所設(shè)計的密封組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是按照本發(fā)明一個優(yōu)選實施例所設(shè)計的可調(diào)式滑動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是用于示范性說明按照本發(fā)明的曲面變形機械手轉(zhuǎn)移柔性薄膜的動作流程圖；

在所有附圖中，相同的附圖標記用來表示相同的元件或結(jié)構(gòu)，其中：

10-直線驅(qū)動組件，11-安裝柱，12-直線執(zhí)行器，12a-第一執(zhí)行器，12b-第二執(zhí)行器，12c-第三執(zhí)行器，12d-第四執(zhí)行器，12e-第五執(zhí)行器，13-軟塞頭；20-密封組件，21-上連接板，22-密封墊片，23-下連接板，24-密封膜，25-透氣膜，26-O形密封圈，27-柔性傳感器，28-箍環(huán)；30-氣壓組件，31-氣壓傳感器；40-可調(diào)式滑動組件，41-凸輪，42-滾子，43-滑塊，44-直線導(dǎo)軌，45-壓縮彈簧，46-平面框架結(jié)構(gòu)

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

圖1是按照本發(fā)明優(yōu)選實施方式所構(gòu)建的一種面向柔性薄膜轉(zhuǎn)移的曲面變形機械手的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1中所示，該曲面變形機械手主要包括直線驅(qū)動組件10、密封組件20、氣壓組件30和可調(diào)式滑動組件40等組成部件，下面將對其逐一進行詳細解釋說明。

直線驅(qū)動組件10可包括安裝柱11和直線執(zhí)行器12等組成單元，其中直線執(zhí)行器12的數(shù)量為多組，它們沿著豎直方向排列安裝在安裝柱11上，并用于提供上下位移的驅(qū)動力。更具體地，如圖2和4中所示，直線執(zhí)行器12的數(shù)量優(yōu)選被設(shè)計為5個，包括布置于可調(diào)式滑動組件40的平面框架結(jié)構(gòu)46正中央的第一執(zhí)行器12a，以及分別位于同一平面四角且相互保持對稱的第二執(zhí)行器12b、第三執(zhí)行器12c、第四執(zhí)行器12d和第五執(zhí)行器12e。在使用時，這些直線執(zhí)行器12可成組使用，用于產(chǎn)生直線運動，排列安裝在安裝柱11上，且推桿末端可塞入半球形軟塞頭13，是形成自由曲面的主要驅(qū)動機構(gòu)。

作為本發(fā)明的關(guān)鍵改進之一，密封組件20整體設(shè)置在直線驅(qū)動組件10的下部，并可包括上連接板21、下連接板23、密封膜24和透氣膜25等組成單元。更具體地，如圖2和圖3中示范性所示，譬如可采用O形密封圈26卡在上連接板21的矩形槽內(nèi)部，使得直線執(zhí)行器12穿過上連接板21處的間隙形成密封。上連接板21與下連接板23處的密封則依靠的是螺栓組件的預(yù)緊力致使密封墊片22發(fā)生的塑性變形。密封膜24與透氣膜25均為高彈性薄膜，固定在下連接板23的下端部的內(nèi)外側(cè)環(huán)面，密封膜24膠粘在下連接板23下端部的內(nèi)側(cè)環(huán)面，透氣膜25則依靠箍環(huán)28固定在下連接板23下端部的外側(cè)環(huán)面。所述的上連接板21、密封墊片22、O形密封圈26與下連接板23、密封膜24之間形成第一腔室，所述的密封膜24與透氣膜25之間形成第二腔室。氣壓組件30則在所述兩個腔室內(nèi)分別通正、負壓。

繼續(xù)參見圖1、圖2，機械手曲面變形的機理是控制曲面上有限個點的相對上下高低位置，來近似模擬目標曲面。優(yōu)選地，物理實現(xiàn)采用成組排列的直線執(zhí)行器拉動彈性薄膜某些位置點變形的方式。所述的直線執(zhí)行器12成組使用，各自輸出不同的直線位移，其上下高度不同的推桿末端位置點形成了曲面變形的控制點，通過調(diào)節(jié)這些位置點的高度以調(diào)節(jié)曲面的變形。更具體地，所述的成組使用的直線執(zhí)行器12推桿各自伸出向下運動，戳動密封膜24和透氣膜25變形，致使透氣膜25上吸附的柔性薄膜曲面變形。所述的直線執(zhí)行器12與密封膜24接觸的推桿末端塞入半球形軟塞頭13，軟塞頭具有一定的彈性，使得機械手在戳動兩層膜變形以及轉(zhuǎn)移柔性薄膜到相應(yīng)的目標曲面時有一定的緩沖能力。進一步優(yōu)選地，成組使用的直線執(zhí)行器12的排列方式可選擇中心對稱方式。

更具體地，當機械手轉(zhuǎn)移柔性薄膜時，先將成組使用的直線執(zhí)行器12控制變形的相應(yīng)點定位粘結(jié)到目標曲面對應(yīng)位置點上，完成柔性薄膜初步的貼放；氣壓組件30向正壓腔室填充氣體，正壓腔室下的密封膜24受壓膨脹，接觸透氣膜25并進一步迫使透氣膜25連同柔性薄膜壓印到目標曲面上，完成柔性薄膜最后的貼放。

此外，參見圖1和圖2，氣壓組件30還可包括氣壓傳感器31，能實時監(jiān)測正壓腔室或負壓腔室內(nèi)氣壓的大小，避免過大的正壓或負壓。

作為本發(fā)明的另一關(guān)鍵改進，上述機械手還包括可調(diào)式滑動組件40，其主要功能是用于對多個直線執(zhí)行器12彼此之間的相對位置進行調(diào)節(jié)，由此使得它們的布局形式根據(jù)需求發(fā)生改變。按照本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例，具體如圖4所述，當所述直線執(zhí)行器12采用中心對稱方案布置時，該可調(diào)式滑動組件40相應(yīng)可以采用凸輪多滑塊機構(gòu)進行調(diào)整。更具體地，當五個直線執(zhí)行器12呈中心對稱排布，一個位居正方形中心，另外四個位居正方形四個頂點，五個直線執(zhí)行器12相對位置調(diào)整方案可采用凸輪多滑塊機構(gòu)，并包括作為安裝基礎(chǔ)的平面框架結(jié)構(gòu)46、設(shè)置在該平面框架結(jié)構(gòu)正中央的凸輪41，以及分別位于該平面框架結(jié)構(gòu)四角且相互保持對稱的四個滑塊43。其中，各個滑塊43固定在下方的直線導(dǎo)軌44上，前方安裝的滾子42與凸輪41高副連接，通過背后的鎖合彈簧45實現(xiàn)與凸輪41的鎖合。所述的凸輪41輪廓曲線規(guī)律優(yōu)選可采用呈4×90°圓周均布。所述的滑塊43譬如也采用沿著凸輪基圓圓周呈4×90°均布。所述的直線執(zhí)行器12中的四個安裝到滑塊43上，其余一個安裝在所述凸輪41的中心位置，通過凸輪41控制四個滑塊43的升程與回程來控制四周直線執(zhí)行器12b、12c、12d、12e與中心第一執(zhí)行器12a的相對距離，進而完成布局設(shè)置及調(diào)整。

按照本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例，所述的透氣膜25上優(yōu)選還集成有柔性傳感器27陣列，能實時檢測透氣膜25對應(yīng)測量位置的變形量。具體而言，當透氣膜25吸附柔性薄膜時，可以檢測透氣膜25是否真空吸附好柔性薄膜；當直線執(zhí)行器12戳動密封膜24連同透氣膜25變形時，可以監(jiān)測透氣膜25是否達到相應(yīng)的變形程度；當透氣膜25連同柔性薄膜壓印到目標曲面上時，可以檢測柔性薄膜最后的貼放情況。

下面將參照圖5展示整個曲面變形機械手轉(zhuǎn)移柔性薄膜流程。

按照工序進行列舉說明的話，主要包括以下操作步驟：曲面機械手移動到待轉(zhuǎn)移柔性薄膜上方適當位置→氣壓組件30向負壓腔室制造負壓→機械手向下接觸柔性薄膜，真空吸附→柔性傳感器27檢測到真空吸附好柔性薄膜→機械手向目標曲面上方轉(zhuǎn)移→可調(diào)式滑動組件40調(diào)整成組使用的直線執(zhí)行器12相對位置→機械手定位到目標曲面上方→直線執(zhí)行器12向下運動至適當?shù)奈恢?，戳動密封?4和透氣膜25主動變形，致使透氣膜25上吸附的柔性薄膜形成相應(yīng)的變形曲面→柔性傳感器27檢測透氣膜變形程度→機械手向下運動，使得透氣膜25上的柔性薄膜變形點與目標曲面粘結(jié)→氣壓組件30向正壓腔室充氣，氣壓傳感器31監(jiān)測正壓→密封膜24、透氣膜25變形膨脹，連同柔性薄膜壓印到目標曲面上，完成柔性薄膜最后的貼放→監(jiān)測的正壓達到預(yù)定值，保持正壓在預(yù)定值，柔性傳感器27檢測到柔性薄膜貼附到目標曲面→正壓腔室回復(fù)壓力，負壓腔室停止制造負壓→機械手上升，移動到相應(yīng)位置準備下一次的操作。

綜上，按照本發(fā)明的曲面變形機械手無論從整體構(gòu)造設(shè)計、還是關(guān)鍵組件的結(jié)構(gòu)組成及設(shè)置方式均面向曲面轉(zhuǎn)移的特定應(yīng)用場合進行了針對性設(shè)計。其中直線執(zhí)行器各自輸出不同的直線位移，是形成自由曲面的主要驅(qū)動機構(gòu)；密封組件可配合直線執(zhí)行器的運動，使得機械手依次實現(xiàn)對柔性薄膜執(zhí)行高精度、高效率的吸附和貼放的功能；可調(diào)式滑動組件是用于對直線執(zhí)行器進一步從空間位置上實現(xiàn)適用性調(diào)整，使得直線驅(qū)動組件在形成自由曲面時具有更多的適應(yīng)性和調(diào)整能力。通過本發(fā)明，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對柔性薄膜的拾取、變形與貼放到曲面等復(fù)雜功能，而且具備結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控、轉(zhuǎn)移精度高、適用范圍廣等優(yōu)點，因而尤其適用于譬如飛行器智能蒙皮之類的柔性曲面電子的大規(guī)模工業(yè)制作用途。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。