本發明屬于機器人領域，涉及一種自驅動的全向動力模塊。

背景技術：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設備逐漸出現。全向驅動器，已成為各種輪式機器人底盤必不可少的主要功能原件之一?，F有的全向驅動器（如圖1所示），包括電機一1、電機二2、電機支架3和輪胎4。通過控制電機一1和電機二2控制輪胎4的運動方向，從而控制機器人底盤的運動。

分析上述提及的現有技術存在以下不足，即本發明所要解決的技術問題:

1、傳統全向驅動器的兩電機同時帶動一個輪胎，使得兩電機不能協同工作，執行時間長；

2、傳統全向驅動器的輪胎多為單向受力，結構受力方向少。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術中存在的缺陷，設計一種自驅動的全向動力模塊。該裝置主要應用于機器人行業。高效的解決了傳統全向驅動器中執行時間長和受力方向少的問題。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是設計一種自驅動的全向動力模塊，包括橡膠滾子、滾子支架、輪轂一、輪轂二、輪轂連接桿、電機一、電機二、電機支架、中間齒輪一、中間齒輪二、中間齒輪連接桿和傳動輪系。其中傳動輪系包括輸入齒輪、中間傳動結構和輸出齒輪。

所述輪轂一上開有滾子支架的安裝孔一，相鄰兩組滾子支架的安裝孔一夾角為45°；所述輪轂二上開有滾子支架的安裝孔二，相鄰兩組滾子支架的安裝孔二夾角為45°；所述輪轂一上開有傳動輪系的安裝孔一，相鄰兩組傳動輪系的安裝孔一夾角為45°；所述輪轂二上開有傳動輪系的安裝孔二，相鄰兩組傳動輪系的安裝孔二夾角為45°；所述輪轂一上開有輪轂連接桿的安裝孔一，相鄰兩個輪轂連接桿的安裝孔一的夾角為22.5°；所述輪轂二上開有輪轂連接桿的安裝孔二，相鄰兩個輪轂連接桿的安裝孔二的夾角為22.5°；所述輪轂一上開有中間齒輪一的安裝槽；所述輪轂二上開有中間齒輪二的安裝槽。

其連接關系在于：十六個所述橡膠滾子安裝在十六個所述滾子支架上面；八個所述滾子支架安裝在所述輪轂一上的所述滾子支架的安裝孔一上面；八個所述滾子支架安裝在所述輪轂二上的所述滾子支架的安裝孔二上面；八個所述傳動輪系安裝在所述輪轂一上的所述傳動輪系的安裝孔一上面；八個所述傳動輪系安裝在所述輪轂二上的所述傳動輪系的安裝孔二上面；所述中間齒輪一安裝在所述輪轂一上的中間齒輪一的安裝槽上面；所述中間齒輪二安裝在所述輪轂二上的中間齒輪二的安裝槽上面；所述傳動輪系的所述輸入齒輪分別與所述中間齒輪一和所述中間齒輪二嚙合；所述傳動輪系的所述輸出齒輪安裝在所述橡膠滾子上面；所述輪轂一通過所述輪轂連接桿的安裝孔一安裝在所述輪轂連接桿上面；所述輪轂二通過所述輪轂連接桿的安裝孔二安裝在所述輪轂連接桿上面；所述輪轂一和所述輪轂二的夾角為22.5°；所述中間齒輪一和所述中間齒輪二，通過所述中間齒輪連接桿連接在一起；所述電機一的輸出軸與機構整體連接；所述電機二的輸出軸與所述中間齒輪一連接。

本發明的優點和有益效果在于：由于本發明的所述電機一帶動機構整體轉動，所述電機二帶動中間齒輪轉動，從而帶動所述橡膠滾子轉動，使得兩電機可以協同工作，執行時間短。

由于本發明的所述橡膠滾子、輪轂一和輪轂二，使得機構整體可以雙向受力，機構受力方向增加。

附圖說明

圖1為傳統全向驅動器結構示意圖；

圖2為本發明全向驅動器結構示意圖；

圖3為本發明全向驅動器中間剖面結構示意圖；

圖4為本發明全向驅動器結構傳動示意圖；

圖5為本發明全向驅動器輪轂一結構示意圖；

圖6為本發明全向驅動器輪轂一結構示意圖；

其中，1-電機一；2-電機二；3-電機支架；4-輪胎；21-橡膠滾子；22-滾子支架；23-輪轂一；24-輪轂二；25-輪轂連接桿；26-電機一；27-電機二；31-電機支架；32-中間齒輪一；33-中間齒輪二；34-中間齒輪連接桿；41-傳動輪系；42-輸入齒輪；43-中間傳動結構；44-輸出齒輪；51-滾子支架的安裝孔一； 52-傳動輪系的安裝孔一； 53-輪轂連接桿的安裝孔一； 54-中間齒輪一的安裝槽；61-滾子支架的安裝孔二；62-傳動輪系的安裝孔二；63-輪轂連接桿的安裝孔二；64-中間齒輪二的安裝槽。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本發明的技術方案是設計一種自驅動的全向動力模塊，包括橡膠滾子21、滾子支架22、輪轂一23、輪轂二24、輪轂連接桿25、電機一26、電機二27、電機支架31、中間齒輪一32、中間齒輪二33、中間齒輪連接桿34和傳動輪系41。其中傳動輪系41包括輸入齒輪42、中間傳動結構43和輸出齒輪44。

所述輪轂一23上開有滾子支架的安裝孔一51，相鄰兩組滾子支架的安裝孔一51夾角為45°；所述輪轂二24上開有滾子支架的安裝孔二61，相鄰兩組滾子支架的安裝孔二61夾角為45°；所述輪轂一23上開有傳動輪系的安裝孔一52，相鄰兩組傳動輪系的安裝孔一52夾角為45°；所述輪轂二24上開有傳動輪系的安裝孔二62，相鄰兩組傳動輪系的安裝孔二62夾角為45°；所述輪轂一23上開有輪轂連接桿的安裝孔一53，相鄰兩個輪轂連接桿的安裝孔一53的夾角為22.5°；所述輪轂二24上開有輪轂連接桿的安裝孔二63，相鄰兩個輪轂連接桿的安裝孔二63的夾角為22.5°；所述輪轂一23上開有中間齒輪一的安裝槽54；所述輪轂二24上開有中間齒輪二的安裝槽64。

其連接關系在于：十六個所述橡膠滾子21安裝在十六個所述滾子支架22上面；八個所述滾子支架22安裝在所述輪轂一23上的所述滾子支架的安裝孔一51上面；八個所述滾子支架22安裝在所述輪轂二24上的所述滾子支架的安裝孔二61上面；八個所述傳動輪系41安裝在所述輪轂一23上的所述傳動輪系的安裝孔一52上面；八個所述傳動輪系41安裝在所述輪轂二24上的所述傳動輪系的安裝孔二62上面；所述中間齒輪一32安裝在所述輪轂一23上的中間齒輪一的安裝槽54上面；所述中間齒輪二33安裝在所述輪轂二24上的中間齒輪二的安裝槽64上面；所述傳動輪系41的所述輸入齒輪42分別與所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二33嚙合；所述傳動輪系41的所述輸出齒輪44安裝在所述橡膠滾子21上面；所述輪轂一23通過所述輪轂連接桿的安裝孔一53安裝在所述輪轂連接桿25上面；所述輪轂二24通過所述輪轂連接桿的安裝孔二63安裝在所述輪轂連接桿25上面；所述輪轂一23和所述輪轂二24的夾角為22.5°；所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二33，通過所述中間齒輪連接桿34連接在一起；所述電機一26安裝在所述電機支架31上；所述電機一26的輸出軸與機構整體連接；所述電機二27的輸出軸與所述中間齒輪一32連接。

所述電機一26帶動機構整體轉動，所述電機二27帶動所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二42轉動，所述中間齒輪一32和所述中間齒輪二42分別帶動十六個所述傳動輪系41轉動，十六個所述傳動輪系41分別帶動十六個所述橡膠滾子21轉動，此原理使得兩電機可以協同工作，執行時間短。

所述橡膠滾子21、所述輪轂一23和所述輪轂二24，使得機構整體可以雙向受力，機構受力方向增加。

以上所述僅是本發明的優先實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。