本發明屬于自動化技術領域，特別是涉及一種有效提高安裝速度與精度的六軸機械手。

背景技術：

隨著經濟的不斷發展及科學技術的不斷進步，為企業的發展提供強有力的經濟及技術支柱，促使企業朝智能化及高集成化等的方向邁進，而機械手就是企業所研發的智能化的產品中一種。為了減輕操作人員的負擔，或者替代操作人員進行危險作業，都離不開機械手的應用。通過機械手去替代操作人員的操作，因而達到提高效果或保護操作人員的目的，因此使得機械手在自動化生產的場合得到廣泛地應用。現有技術中，機械手的設計絕大多數都是根據客戶的需求定制化的，每個關節、手臂的形狀、尺寸各不相同，無法實現批量生產，且耗材耗時，成本較高。要實現多軸機械手，需要非常多的零部件經過復雜的組裝和調試，安裝效率低，且在安裝過程中不易實現精準定位，導致后續編程后，六軸機械手末端的運動精度偏低。

因此，有必要提供一種新的有效提高安裝速度與精度的六軸機械手來解決上述問題。

技術實現要素：

本發明的主要目的在于提供一種有效提高安裝速度與精度的六軸機械手，各個關節的定位采用中心平行垂直定位方式，能夠有效提高安裝效率和安裝精度，且整體零件數量少、重量輕。

本發明通過如下技術方案實現上述目的：一種有效提高安裝速度與精度的六軸機械手，其包括若干自旋轉關節件與擺臂旋轉關節件、連接兩個所述擺臂旋轉關節件的手臂件、末端擺臂關節件以及若干減速器，所述擺臂旋轉關節件與所述末端擺臂關節件中均設置有相互垂直的第一安裝平面與第二安裝平面，所述第一安裝平面與所述第二安裝平面上均設置有環形分布的中心平行定位孔，所述自旋轉關節件與所述減速器中均設置有相互平行的第三安裝面與第四安裝面，所述第三安裝平面與所述第四安裝平面上均設置有環形分布的所述中心平行定位孔。

進一步的，所述自旋轉關節件為中空的筒狀結構，其一端表面設置有環形分布的第一中心平行定位孔，其內部靠上設置有第一臺階面，所述第一臺階面與所述自旋轉關節件的端面平行且其表面設置有環形分布的第二中心平行定位孔。

進一步的，所述擺臂旋轉關節件包括正向擺臂旋轉關節件以及倒置擺臂旋轉關節件，所述正向擺臂旋轉關節件與所述倒置擺臂旋轉關節件均包括與所述自旋轉關節件端部表面相貼合的第一連接座以及與所述第一連接座垂直設置的第二連接座。

進一步的，所述第一連接座表面設置有環形分布的第三中心平行定位孔，所述第二連接座中央設置有收容所述減速器的安裝筒，所述第二連接座的一個端面上設置有圍繞所述安裝筒周邊環形分布的第四中心平行定位孔。

進一步的，所述手臂件包括與所述減速器端面相貼合的第三連接座，所述第三連接座表面設置有環形分布的第六中心平行定位孔與第七中心平行定位孔。

進一步的，所述末端擺臂關節件為中空的筒狀結構，其一端面上設置有環形分布的第八中心平行定位孔，另一端延伸有垂直于所述端面的第四連接座，所述第四連接座的內側表面為平面且表面上設置有環形分布的第十中心平行定位孔。

進一步的，所述減速器包括與被傳動件連接的第一端面，所述第一端面包括呈臺階設置的且相互平行的第三臺階面與第四臺階面，所述第三臺階面上設置有環形分布的第十一中心平行定位孔，所述第四臺階面上設置有環形分布的第十二中心平行定位孔。

進一步的，所述自旋轉關節件中的所述第二中心平行定位孔、所述擺臂旋轉關節件中的所述第四中心平行定位孔、所述末端擺臂關節件中的所述第八中心平行定位孔與所述減速器中的所述第十一中心平行定位孔位置對應，且進行中心平行定位。

進一步的，所述正向擺臂旋轉關節件中的所述第三中心平行定位孔、所述手臂件中的所述第六中心平行定位孔和所述第七中心平行定位孔、所述末端擺臂關節件中的所述第十中心平行定位孔與所述減速器中的所述第十二中心平行定位孔位置對應，且進行中心定位。

進一步的，所述倒置擺臂旋轉關節件中的所述第三中心平行定位孔與所述自旋轉關節件中的所述第一中心平行定位孔位置對應，且進行中心平行定位。

與現有技術相比，本發明一種有效提高安裝速度與精度的六軸機械手的有益效果在于：通過各個關節件的中心平行定位孔，可以快速的完成各個關節件的精準安裝，大大提高了安裝速度與安裝精度；且將各個關節件模塊化，大大減少了零件的數量，從而降低了制造成本與機械手整體重量。

【附圖說明】

圖1為本發明實施例的結構示意圖；

圖2為本發明實施例的爆炸結構示意圖；

圖3為本發明實施例中自旋轉關節件的一個角度的結構示意圖；

圖4為本發明實施例中自旋轉關節件的另一個角度的結構示意圖；

圖5為本發明實施例中擺臂旋轉關節件的結構示意圖之一；

圖6為本發明實施例中擺臂旋轉關節件的結構示意圖之二；

圖7為本發明實施例中擺臂旋轉關節件的結構示意圖之三；

圖8為本發明實施例中擺臂旋轉關節件的結構示意圖之四；

圖9為本發明實施例中手臂件的結構示意圖；

圖10為本發明實施例中末端擺臂關節件的結構示意圖；

圖11為本發明實施例中減速器的結構示意圖；

圖中數字表示：

100有效提高安裝速度與精度的六軸機械手；

1自旋轉關節件，11第一中心平行定位孔，12第一臺階面，13第二中心平行定位孔；

2擺臂旋轉關節件，21第一連接座，22第二連接座，23第三中心平行定位孔，24安裝筒，25第四中心平行定位孔，26第五中心平行定位孔，27第一銷軸，28通孔；

3手臂件，31第三連接座，32第六中心平行定位孔，33第七中心平行定位孔，34第二銷軸，35第三銷軸；

4末端擺臂關節件，41第八中心平行定位孔，42第二臺階面，43第九中心平行定位孔，44第四連接座，45第十中心平行定位孔，46第四銷軸；

5減速器，51第三臺階面，52第四臺階面，53第十一中心平行定位孔，54第十二中心平行定位孔。

【具體實施方式】

實施例：

請參照圖1-圖11，本實施例為有效提高安裝速度與精度的六軸機械手100，其包括若干自旋轉關節件1、與自旋轉關節件1中心垂直定位連接的擺臂旋轉關節件2、連接兩個擺臂旋轉關節件2的手臂件3、與末端的擺臂旋轉關節件2垂直平行定位連接的末端擺臂關節件4以及若干減速器5。

擺臂旋轉關節件2與末端擺臂關節件4中均設置有相互垂直的第一安裝平面與第二安裝平面，所述第一安裝平面與所述第二安裝平面上均設置有環形分布的中心平行定位孔。自旋轉關節件1與減速器5中均設置有相互平行的第三安裝面與第四安裝面，所述第三安裝平面與所述第四安裝平面上均設置有環形分布的所述中心平行定位孔。

自旋轉關節件1為中空的筒狀結構，其一端表面設置有位于同一水平面上的且環形分布的第一中心平行定位孔11，其內部靠上設置有第一臺階面12，第一臺階面12與自旋轉關節件1的端面平行且其表面設置有環形分布的第二中心平行定位孔13。第一中心平行定位孔11的分布圓心、第二中心平行定位孔13的分布圓心均位于安裝在自旋轉關節件1內的減速器5的旋轉軸軸線上。

擺臂旋轉關節件2包括正向擺臂旋轉關節件以及倒置擺臂旋轉關節件。所述正向擺臂旋轉關節件與所述倒置擺臂旋轉關節件均包括與自旋轉關節件1端部表面相貼合的第一連接座21以及與第一連接座21垂直設置的第二連接座22。第一連接座21表面設置有環形分布的第三中心平行定位孔23。第二連接座22中央設置有收容減速器5的安裝筒24，第二連接座22的兩個相對端面上分別設置有圍繞安裝筒24周邊環形分布的第四中心平行定位孔25與第五中心平行定位孔26。

所述正向擺臂旋轉關節件中的第一連接座22的下表面還設置有與減速器5傳動的第一銷軸27，第一銷軸27的中心軸線與減速器5旋轉軸的軸線共線。所述倒置擺臂旋轉關節件中的第一連接座22上設置有貫通上下表面的通孔28。

手臂件3包括與減速器5端面相貼合的第三連接座31，第三連接座31表面設置有環形分布的第六中心平行定位孔32與第七中心平行定位孔33，第六中心平行定位孔32與第七中心平行定位孔33分別位于第三連接座31表面的兩個端部位置。第六中心平行定位孔32分布的中央設置有與減速器5傳動的第二銷軸34。第七中心平行定位孔33分布的中央設置有與減速器5傳動的第三銷軸35。

末端擺臂關節件4為中空的筒狀結構，其端部表面設置有環形分布的第八中心平行定位孔41，內部設置有與其端部表面平行的第二臺階面42，第二臺階面42上設置有環形分布的第九中心平行定位孔43。末端擺臂關節件4的另一端部表面延伸有垂直于第二臺階面42的第四連接座44，第四連接座44的內側表面為平面且表面上設置有環形分布的第十中心平行定位孔45，第十中心平行定位孔45分布的中央設置有與減速器5傳動的第四銷軸46。

減速器5包括與被傳動件連接的第一端面。所述第一端面包括呈臺階設置的且相互平行的第三臺階面51與第四臺階面52。第三臺階面51上設置有環形分布的第十一中心平行定位孔53，第四臺階面52上設置有環形分布的第十二中心平行定位孔54。

自旋轉關節件1中的第二中心平行定位孔13、擺臂旋轉關節件2中的第四中心平行定位孔25、末端擺臂關節件4中的第八中心平行定位孔41與減速器5中的第十一中心平行定位孔53位置對應，且進行中心平行定位。所述正向擺臂旋轉關節件中的第三中心平行定位孔23、手臂件3中的第六中心平行定位孔32和第七中心平行定位孔33、末端擺臂關節件4中的第十中心平行定位孔45與減速器5中的第十二中心平行定位孔54位置對應，且進行中心定位。所述倒置擺臂旋轉關節件中的第三中心平行定位孔23與自旋轉關節件1中的第一中心平行定位孔11位置對應，且進行中心平行定位。

擺臂旋轉關節件2通過設置位于兩個相互垂直的平面上的第三中心平行定位孔23與第四中心平行定位孔25，保證了將以豎向軸的旋轉運動與以水平軸的旋轉運動兩者能夠絕對垂直；減速器5通過設置位于兩個相互平行的平面上的第十一中心平行定位孔53與第十二中心平行定位孔54，一方面保證了與固定關節的連接平行度與同心度，另一方面保證了驅動端與旋轉軸的絕對垂直。

本實施例有效提高安裝速度與精度的六軸機械手100通過嚴格控制各個關節件的加工精度，保證相關關節件中第一安裝面與第二安裝面相互垂直的垂直度、第三安裝面與第四安裝面相互平行的平行度、中心平行定位孔與減速器旋轉圓弧的同心度，通過對上述精度的嚴格控制和提升，可大大提高各個關節件與減速器組裝后的安裝精度。

本實施例有效提高安裝速度與精度的六軸機械手100的有益效果在于：通過各個關節件的中心平行定位孔，可以快速的完成各個關節件的精準安裝，大大提高了安裝速度與安裝精度；且將各個關節件模塊化，大大減少了零件的數量，從而降低了制造成本與機械手整體重量。具體的，采用中心定位孔提高中心精度，有效的提高精度+/-0.005mm；采用位置定位孔提高偏擺精度，有效的提高精度+/-0.005mm；采用一體化的加工件提高平行，垂直精度，有效地提高精度+/-0.005mm；運用凹凸原理達到高精度與減少安裝錯誤的可能性；便于快速的安裝，有效地減低人員與產品的成本并提高產品的精度穩定性。

以上所述的僅是本發明的一些實施方式。對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。