技術總結
本發明涉及一種具有柔性連桿的蛇形機器人及仿生控制方法。所述蛇形機器人主要包括若干個基本單元模塊，能夠通過增減基本單元模塊實現蛇形機器人體型規模調整，每個基本單元模塊由一個柔性單元和一個驅動關節裝置兩部分構成。其中柔性單元包括前半圓U形框、工字形柔性體、從動輪、后半圓U形框及彎曲傳感器。驅動關節裝置包括數字舵機、舵機輸出盤、U形擺臂和3個外框架。本發明還針對所設計的蛇形機器人，提出了一種基于雙層中樞模式發生器的仿生運動控制方法。本發明有效地降低了蛇形機器人能耗及控制系統復雜度，簡單地結合剛性機構與柔性機構，使蛇形機器人具備被動的環境適應性，并利用彎曲傳感器實現高效率的運動控制。

技術研發人員：喬貴方;張騰飛;溫秀蘭;崔俊宇;王東霞
受保護的技術使用者：南京工程學院
文檔號碼：201611192311
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31