一種機器人轉運系統及其伸縮升降裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種伸縮升降裝置，采用抽屜式的伸縮升降結構，平時其升降板收納在承載平臺的下方，不占用空間，在需要使用時沿伸縮軌道滑出，機器人可以沿著此時傾斜的升降板上下轉運設備；本方案實現了完全智能化運輸，通過電機驅動升降板進行抽屜式伸縮，在機器人完全勝任的爬坡性能上，并根據國網機器人自身的重量加強了運輸板的強度，實現了機器人快速平穩上下轉運車輛的功能。本實用新型還公開了一種應用上述伸縮升降裝置的機器人轉運系統。
【專利說明】
一種機器人轉運系統及其伸縮升降裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及變電站巡檢機器人技術領域，特別涉及一種機器人轉運系統及其伸縮升降裝置。
【背景技術】
[0002]隨著國家電網公司“建設堅強智能電網”總體發展目標和規劃的提出以及調控一體運行模式的推廣，傳統的變電站人工巡視操作方式已經滿足不了形勢發展的要求。因此，保持變電站操作方式改進和科技水平進步與電力生產的日益增強的安全性要求同步前進是必然之路。
[0003]變電站巡檢機器人系統憑借其靈活的控制運行方式、不受天氣因素影響等優點，逐漸在無人值班或少人值守變電站執行自動巡檢任務，為及時巡檢，預防事故發生，確保設備安全運行發揮了積極作用。它可以根據運維人員在遠方發送的任務或預先設定的任務，自動進行變電站內的全局路徑規劃，通過集成視覺采集、紅外檢測、激光雷達等各種傳感技術，完成變電站設備巡檢的業務功能，另外也可幫助運維人員在特殊情況下進行特殊應急處理。
[0004]但是機器人價格昂貴，數量有限。如何讓機器人實效化運作，使機器人的利用率達到最大，成了首要問題。
[0005]機器人巡檢站所的規劃是通過電力設備運行情況確定的，此外還根據天氣情況、社會要求等要求快速到達特定站所，提高機器人的巡檢及查看效率的機動性。如何將配備有限的機器人快速的轉移、固定、運輸成為一大難題。
[0006]目前，采用臨時架設人工軌道的方式，將機器人裝到車輛上進行轉運。然而，人工軌道重量重、體積大，臨時搭接結構并不穩定，還需要操作人員往復搬運，時間與過程都顯的拖拉；同時，由于人工軌道的面積狹小，操作人員要時常注意機器人輪子的位置，分散了注意力，十分容易出錯。
【實用新型內容】
[0007]有鑒于此，本實用新型提供了一種伸縮升降裝置，完全拋棄了沉重、繁瑣的人工架設軌道，使機器人的轉運裝卸省時省力。
[0008]本實用新型還提供了一種應用上述伸縮升降裝置的機器人轉運系統。
[0009]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0010]一種伸縮升降裝置，用于設置在轉運設備上，供機器人升降；包括:伸縮升降機構和設置在其上方的承載平臺；
[0011]所述伸縮升降機構包括:伸縮軌道、升降板和同所述伸縮軌道配合的滑塊;所述升降板連接于所述滑塊。
[0012]優選的，所述伸縮升降機構還包括驅動機構和傳動機構;所述傳動機構連接在所述驅動機構和所述升降板之間;所述驅動機構能夠通過所述傳動機構驅動所述升降板沿著所述伸縮軌道伸縮升降。
[0013]優選的，所述傳動機構為鏈條;所述升降板固定連接于所述鏈條中的至少一個鏈
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[0014]優選的，所述驅動機構為電機，能夠驅動所述鏈條正向或反向旋轉。
[0015]優選的，還包括能夠與驅所述驅動機構無線通訊的遙控裝置。
[0016]優選的，所述遙控裝置具有防水套。
[0017]優選的，所述伸縮升降裝置還包括設置在所述承載平臺外側端的過渡板;所述過渡板能夠在所述承載平臺和伸出狀態的所述升降板之間起到導向作用。
[0018]—種機器人轉運系統，包括轉運設備，還包括設置在所述轉運設備上的上述伸縮升降裝置。
[0019]優選的，所述轉運設備為車輛。
[0020]從上述的技術方案可以看出，本實用新型提供的伸縮升降裝置，采用抽屜式的伸縮升降結構，平時其升降板收納在承載平臺的下方，不占用空間，在需要使用時沿伸縮軌道滑出，機器人可以沿著此時升降板的傾斜坡面上下轉運設備;相比現有技術中的人工架設軌道方式，能夠節省三分之二的時間，能夠充分滿足機器人快速、可靠、便捷的轉運安置要求。本實用新型還提供了一種應用上述伸縮升降裝置的機器人轉運系統。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本實用新型實施例提供的機器人在轉運系統上的結構示意圖；
[0023]圖2為本實用新型實施例提供的伸縮升降裝置的內部結構示意圖。
[0024]其中，I為轉運設備;2為機器人；
[0025]31為伸縮升降機構，311為伸縮軌道，3121為連接板，3122為升降板本體，313為滑塊，314為鏈條，315為電機;32為承載平臺；33為過渡板。
【具體實施方式】
[0026]本實用新型公開了一種機器人轉運系統及其伸縮升降裝置，完全拋棄了沉重、繁瑣的人工架設軌道，使機器人的轉運裝卸省時省力。
[0027]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0028]請參閱圖1和圖2，圖1為本實用新型實施例提供的機器人在轉運系統上的結構示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的伸縮升降裝置的內部結構示意圖。
[0029]本實用新型實施例提供的伸縮升降裝置，用于設置在轉運設備I上，供機器人2上升和下降;其核心改進點在于，包括:伸縮升降機構31和設置在其上方的承載平臺32;
[0030]其中，伸縮升降機構31包括:伸縮軌道311、升降板和同伸縮軌道311配合的滑塊313;升降板連接于滑塊313，可以沿著伸縮軌道311滑動;作為優選，升降板的內側端連接于滑塊313，即圖中上端，外側端用于搭在地面;可以理解的是，這里所講的外側端和內側端是根據升降板的伸縮方向而言的，下同；
[0031]承載平臺32用于放置機器人2，進一步的設計有固定或限位結構，比如捆綁帶或者卡扣。
[0032]從上述的技術方案可以看出，本實用新型實施例提供的伸縮升降裝置，采用抽屜式的伸縮升降結構，平時其升降板收納在承載平臺32的下方，不占用空間，在需要使用時沿伸縮軌道311滑出，機器人可以沿著此時傾斜的升降板上下轉運設備I;相比現有技術中的人工架設軌道方式，能夠節省三分之二的時間，能夠充分滿足機器人快速、可靠、便捷的轉運安置要求。
[0033]另外，與目前狹小的人工軌道不同的是，升降板的面積大，操作人員在操作機器人上下車輛時，再也不用考慮機器人所在位置的距離，高效穩定。
[0034]升降板的伸縮操作可以通過人工實現，如圖1所示，在升降板的外側端設置有把手。為了進一步優化上述的技術方案，伸縮升降機構31還包括驅動機構和傳動機構;其中的傳動機構連接在驅動機構和升降板之間；驅動機構能夠通過傳動機構驅動升降板沿著伸縮軌道311伸縮升降，以實現自動化。
[0035]在本方案提供的具體實施例中，傳動機構為鏈條314;升降板固定連接于鏈條314中的至少一個鏈節，通過驅動機構使其正反轉實現升降。當然，本領域技術人員還可以采用其他傳動機構，比如螺母絲杠副等，在此不再贅述。
[0036]進一步的，驅動機構為電機315，能夠準確驅動鏈條314正向或反向旋轉。
[0037]本實用新型實施例提供的伸縮升降裝置，還包括能夠與驅驅動機構無線通訊的遙控裝置，無需電線，可以采用比如紅外遙控裝置，省去了電線的牽姅，實現科技與機械的完羊全士入大云口口 O
[0038]為了進一步優化上述的技術方案，遙控裝置具有透明的防水套。通過為紅外遙控裝置加裝了防水套，避免了雷雨臺風等惡劣天氣下使用時，由于進水造成裝置損壞。
[0039]在本方案提供的具體實施例中，升降板包括連接板3121和升降板本體3122;其中的連接板3121連接于滑塊313，且連接板3121可轉動連接于升降板本體3122。這樣一來，在升降板向外伸出的過程中，升降板本體3122可以相對連接板3121向下翻轉與地面接觸到位。上述方案與整體式的升降板結構相比，避免了伸縮升降裝置下方安裝面對于升降板的干涉作用，從而能夠縮短升降板的總體長度，有利于降低整個裝置的體積和重量。
[0040]作為優選，伸縮升降裝置還包括設置在承載平臺32外側端的過渡板33;該過渡板33能夠在承載平臺32和伸出狀態的升降板之間起到導向作用。具體的，過渡板33可以采用圓弧結構。
[0041]在本優選實施例中，伸縮軌道311為平行的兩列，平行于承載平臺32，升降板的兩端均設置有滑塊313，傳動機構(即鏈條314)設置在升降板寬度方向的中部，能夠帶著其沿伸縮軌道311方向運動。如圖2所示，升降板采用框架和面板的組合式結構，以實現較高的強度;進一步的，面板采用防滑結構。
[0042]本實用新型實施例還提供了一種機器人轉運系統，包括轉運設備I，其核心改進點在于，還包括設置在轉運設備I上的上述伸縮升降裝置，相比人工架設軌道方式，能夠節省三分之二的時間，能夠充分滿足機器人快速，可靠、便捷的轉運安置要求。伸縮升降裝置可以采用焊接的方式安裝固定。
[0043]在本方案提供的具體實施例中，轉運設備I為車輛，如圖中的皮卡，將上述伸縮升降裝置安裝在其后斗中，能夠下翻的尾門便于升降板伸縮;進一步的，在皮卡的后斗中設計包圍式的護板。
[0044]綜上所述，本實用新型實施例提供的伸縮升降裝置，采用抽屜式的伸縮升降結構，平時其升降板收納在承載平臺的下方，不占用空間，在需要使用時沿伸縮軌道滑出，機器人可以沿著此時傾斜的升降板上下轉運設備;相比現有技術中的人工架設軌道方式，能夠節省三分之二的時間，能夠充分滿足機器人快速、可靠、便捷的轉運安置要求。智能電力機械升降板(即上述伸縮升降裝置)實現了完全智能化運輸，通過電機驅動升降板進行抽屜式伸縮，在機器人完全勝任的爬坡性能上，并根據國網機器人自身的重量加強了運輸板的強度，實現了機器人快速平穩上下轉運車輛的功能。本實用新型實施例還提供了一種應用上述伸縮升降裝置的機器人轉運系統。
[0045]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0046]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種伸縮升降裝置，用于設置在轉運設備(I)上，供機器人(2)升降；其特征在于，包括:伸縮升降機構(31)和設置在其上方的承載平臺(32); 所述伸縮升降機構(31)包括:伸縮軌道(311)、升降板和同所述伸縮軌道(311)配合的滑塊(313);所述升降板連接于所述滑塊(313)。2.根據權利要求1所述的伸縮升降裝置，其特征在于，所述伸縮升降機構(31)還包括驅動機構和傳動機構;所述傳動機構連接在所述驅動機構和所述升降板之間；所述驅動機構能夠通過所述傳動機構驅動所述升降板沿著所述伸縮軌道(311)伸縮升降。3.根據權利要求2所述的伸縮升降裝置，其特征在于，所述傳動機構為鏈條(314);所述升降板固定連接于所述鏈條(314)中的至少一個鏈節。4.根據權利要求3所述的伸縮升降裝置，其特征在于，所述驅動機構為電機(315)，能夠驅動所述鏈條(314)正向或反向旋轉。5.根據權利要求2所述的伸縮升降裝置，其特征在于，還包括能夠與驅所述驅動機構無線通訊的遙控裝置。6.根據權利要求5所述的伸縮升降裝置，其特征在于，所述遙控裝置具有防水套。7.根據權利要求1-6任意一項所述的伸縮升降裝置，其特征在于，所述伸縮升降裝置還包括設置在所述承載平臺(32)外側端的過渡板(33);所述過渡板(33)能夠在所述承載平臺(32)和伸出狀態的所述升降板之間起到導向作用。8.一種機器人轉運系統，包括轉運設備(I)，其特征在于，還包括設置在所述轉運設備(I)上如權利要求1-7任意一項所述的伸縮升降裝置。9.根據權利要求8所述的機器人轉運系統，其特征在于，所述轉運設備(I)為車輛。
【文檔編號】B60P1/44GK205498712SQ201620111166
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月3日
【發明人】許宇, 鄭克, 吳松, 李鵬, 鄭昌庭, 陳星 , 徐繼要, 王倩瑩, 楊從贊, 張照坤
【申請人】國網浙江省電力公司溫州供電公司, 國家電網公司, 國網浙江省電力公司