1.一種機器人關節系統，包括：諧振供油系統1、下機械臂2、缸活塞桿3、螺旋軸4、上機械臂5；其特征在于：諧振供油系統1由諧振供油系統1a和諧振供油系統1b組成，諧振供油系統1a和諧振供油系統1b對稱反向安裝于下機械臂2內部，下機械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，諧振供油系統1a的進油套14通過油孔2c與左油腔2b連通，諧振供油系統1b出油套10通過油孔2d與左油腔2b連通；螺旋軸4通過軸承一7、軸承二8及端蓋9固定在下機械臂2內部；缸活塞桿3的內、外螺紋分別與螺旋軸4外螺紋和下機械臂2的內螺紋孔配合，并在液壓油的推動下帶動螺旋軸4擺動；上機械臂5通過滑動軸承11安裝在下機械臂2軸端并通過螺釘10固定在螺旋軸4右側。
2.根據權利要求1所述的機器人關節系統，其特征在于：諧振供油系統1（包括1a和1b）由出油套10、彈簧球堵11、線圈12、動鐵芯13、進油套14、鐵芯彈簧15、鋼球16、彈簧17、錐堵18組成；動鐵芯13、鐵芯彈簧15、彈簧17、錐堵18構成諧振系統，在線圈12的磁場作用下產生諧振運動，推進油液循環；諧振供油系統1a從左油腔2b經油孔2c吸入油液，在壓縮腔19內由動鐵芯13推動錐堵18對油液加壓后經出油套10及油管20進入右油腔2a，驅動上機械臂5順時針擺動；諧振供油系統1b從右油腔2a經油管21吸入油液，在壓縮腔19內由動鐵芯13推動錐堵18對油液加壓后經出油套10及油孔2d進入左油腔2b，驅動上機械臂5逆時針擺動。