1.一種用于主從姿態(tài)控制的輔助機(jī)構(gòu)，在工作臺(tái)上設(shè)置有計(jì)算機(jī)、主手和從手，其特征在于：還包括輔助機(jī)構(gòu)，輔助機(jī)構(gòu)包括安裝在工作臺(tái)上的輔助機(jī)構(gòu)機(jī)座、輔助機(jī)構(gòu)底座、第三輔助機(jī)構(gòu)連桿、第二輔助機(jī)構(gòu)連桿、第一輔助機(jī)構(gòu)連桿和導(dǎo)向裝置，所述輔助機(jī)構(gòu)機(jī)座上安裝有第五電機(jī)，第五電機(jī)的輸出端與輔助機(jī)構(gòu)底座連接，第三輔助機(jī)構(gòu)連桿的一端與輔助機(jī)構(gòu)底座鉸接、另一端與第二輔助機(jī)構(gòu)連桿的一端鉸接，且第三輔助機(jī)構(gòu)連桿與輔助機(jī)構(gòu)底座、第三輔助機(jī)構(gòu)連桿與第二輔助機(jī)構(gòu)連桿的鉸接軸分別與第四電機(jī)和第三電機(jī)的輸出端連接，第二輔助機(jī)構(gòu)連桿的另一端安裝第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出端與第一輔助機(jī)構(gòu)連桿的一端連接，第一輔助機(jī)構(gòu)連桿的另一端與導(dǎo)向裝置鉸接，且第一輔助機(jī)構(gòu)連桿與導(dǎo)向裝置的鉸接軸與第一電機(jī)的輸出端固連，所述導(dǎo)向裝置與主手的執(zhí)行器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于主從姿態(tài)控制的輔助機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)向裝置包括與第一輔助連桿鉸接的導(dǎo)向裝置外殼、導(dǎo)向裝置內(nèi)芯，導(dǎo)向裝置外殼的內(nèi)表面設(shè)置凹槽，導(dǎo)向裝置內(nèi)芯的外面設(shè)置有與凹槽配合的滑道且導(dǎo)向裝置內(nèi)芯設(shè)置在導(dǎo)向裝置外殼內(nèi)，導(dǎo)向裝置內(nèi)芯上設(shè)置有與主手的執(zhí)行器配合的孔，在導(dǎo)向裝置內(nèi)芯的下端面與導(dǎo)向裝置外殼之間設(shè)置有電磁鐵和彈簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于主從姿態(tài)控制的輔助機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)向裝置包括與第一輔助連桿鉸接的導(dǎo)向裝置外殼，導(dǎo)向裝置外殼的內(nèi)表面設(shè)置電機(jī)滑道，第六電機(jī)通過(guò)外表面設(shè)置的凸起安裝在電機(jī)滑道中，電機(jī)的輸出端與導(dǎo)向裝置內(nèi)芯的下端固連，導(dǎo)向裝置內(nèi)芯上設(shè)置有與主手的執(zhí)行器配合的孔，在第六電機(jī)的下端面與導(dǎo)向裝置外殼之間設(shè)置有電磁鐵和彈簧。