本實用新型屬于機械手技術領域，涉及一種垂直運動方向具有自鎖功能的沖壓機械手。

背景技術：

沖壓機械手一般都有兩個運動方向，一個是水平方向移動，另一個是垂直方向移動。在垂直方向的移動中，目前，通用的傳動結構無外乎下面幾種：1.采用滾珠絲桿傳動：絲桿螺母與需要垂直移動的部件固定在一起，移動部件安裝在直線導軌的滑塊上，以防止移動部件轉動，這樣在電機帶動絲桿轉動時絲桿螺母則會沿著絲桿做垂直方向運動，從而帶動沖壓機械手的移動部件做垂直運動；2.采用同步帶傳動：同步帶機構垂直安裝，同步帶上面安裝夾緊塊，夾緊塊固定在移動部件上，這樣伺服電機帶動同步帶轉動時，則通過夾緊塊帶動移動部件垂直運動。

上述兩種傳動機構的缺點：1.絲桿傳動和同步帶傳動均不具備自鎖功能，要使沖壓機械手在垂直方向任意一個位置停下來，則必須在機構中加入剎車功能，要么是伺服電機帶有電磁剎車，或者單獨安裝電磁剎車，這樣在停電時或伺服電機異常時通過電磁剎車抱緊而使移動部件停止運動，從而阻止移動部件因自身重量而向下運動。另外增加電磁剎車功能本身也大大增加了生產成本；2.絲桿傳動在磨損后會有間隙，從而影響傳動精度；3.同步帶傳動因同步帶有韌性，且容易斷裂或斷齒，壽命較短。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種沖壓機械手，該沖壓機械手的垂直運動方向具有自鎖功能，安全可靠，而且生產成本低、傳動精度高和使用壽命長。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種垂直運動方向具有自鎖功能的沖壓機械手，包括機架、垂直方向驅動部件和移動部件，所述垂直方向驅動部件驅動所述移動部件在垂直方向上運動，所述垂直方向驅動部件包括垂直方向驅動電機、傳動機構，所述傳動機構包括具有自鎖功能的渦輪蝸桿減速機、第一齒輪和第一齒條，所述垂直方向驅動電機的轉軸與所述渦輪蝸桿減速機的輸入軸連接，所述第一齒輪安裝于所述渦輪蝸桿減速機的輸出軸，所述第一齒條垂直固定于所述移動部件，所述第一齒輪與所述第一齒條嚙合。

進一步的，所述渦輪蝸桿減速機設有兩個輸出軸，這兩個輸出軸上分別套裝有一個所述第一齒輪，所述移動部件上固定有兩個所述第一齒條，兩個所述第一齒輪分別與兩個所述第 一齒條相互嚙合。

進一步的，其中一個所述第一齒條上設有長條孔，螺釘穿過該長條孔與所述移動部件螺紋連接從而將該第一齒條可上下調整固定于所述移動部件上。

進一步的，所述渦輪蝸桿減速機的傳動比大于25。

進一步的，所述垂直方向驅動電機為伺服電機。

本實用新型有益效果：本實用新型的沖壓機械手，其垂直方向的傳動機構中設有具有自鎖功能的渦輪蝸桿減速機，因此本實用新型的沖壓機械手在垂直方向上具有自鎖功能，在斷電或伺服電機異常時，移動部件能夠依靠傳動機構自身的自鎖功能而停止不動，從而確保移動部件不會上下移動，安全可靠；由于在垂直方向上具有自鎖功能，該沖壓機械手不需帶電磁剎車的伺服電機，也不用單獨增加電磁剎車，生產成本低；調整其中一個第一齒條即可消除傳動間隙，該沖壓機械手的傳動精度高；渦輪蝸桿和齒輪傳動不易出現斷齒，因此該沖壓機械手的使用壽命也長。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的后視圖。

圖2是圖1中A-A的剖視圖。

附圖標記說明：

機架1、垂直方向驅動部件2、移動部件3；

支撐架11；

垂直方向驅動電機21、渦輪蝸桿減速機22、第一齒輪23、第一齒條24。

具體實施方式

下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1和圖2所示，本實施例的一種垂直運動方向具有自鎖功能的沖壓機械手，包括機架1、垂直方向驅動部件2和移動部件3。機架1的頂部固定有一支撐架11，垂直方向驅動部件2和移動部件3分別安裝于該支撐架11上。

垂直方向驅動部件2包括垂直方向驅動電機21、傳動機構，傳動機構包括具有自鎖功能的渦輪蝸桿減速機22、第一齒輪23和第一齒條24。垂直方向驅動電機21的轉軸與渦輪蝸桿減速機22的輸入軸連接，渦輪蝸桿減速機22設有兩個輸出軸，這兩個輸出軸上分別套裝有一個第一齒輪23，移動部件3上固定有兩個第一齒條24，兩個第一齒輪23分別與兩個第一 齒條24相互嚙合，垂直方向驅動電機21驅動移動部件3在垂直于水平面的方向上移動。優選設計，為了保證渦輪蝸桿減速機22既有自鎖功能，又不明顯影響傳動效率，渦輪蝸桿減速機22的傳動比設計為30；垂直方向驅動電機21設計為伺服電機；其中一個第一齒條24上加工有長條孔，螺釘穿過該長條孔與移動部件3螺紋連接從而將該第一齒條24可上下調整固定于移動部件3上。由于其中一個第一齒條24可以上下調整后固定，這樣可以很輕松的消除齒輪和齒條之間的傳動間隙，在使用一段時間出現磨損的情況下，只需要松開螺釘重新調整該第一齒條24，消除間隙后再鎖緊固定該第一齒條24即可。

本實用新型的沖壓機械手，其垂直方向的傳動機構中設有具有自鎖功能的渦輪蝸桿減速機，因此本實用新型的沖壓機械手在垂直方向上具有自鎖功能，在斷電或伺服電機異常時，移動部件能夠依靠傳動機構自身的自鎖功能而停在任意位置，確保不會因為人為原因或自身重量而上下移動，安全可靠；由于在垂直方向上具有自鎖功能，該沖壓機械手不需帶電磁剎車的伺服電機，也不用單獨增加電磁剎車，生產成本更低；調整其中一個第一齒條即可消除傳動間隙，該沖壓機械手的傳動精度也高；渦輪蝸桿和齒輪傳動不易出現斷齒，因此該沖壓機械手的使用壽命也長。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。