本實用新型涉及機械臂裝置。

背景技術：

目前，在工業應用中，對采用機械手移動物品的應用，總是期望提供快速、結構簡單、重量輕巧并且具備足夠適當性能的機械手。大多數機械手的機械臂采用連桿進行機械臂的姿態、角度調整，其空間占用較大。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機械臂裝置，能夠在三維方向上運動，且結構簡單，空間占用小。為此，本實用新型采用以下技術方案：

一種機械臂裝置，其特征在于它包括可轉動的機械臂及驅動其轉動的電機；所述機械臂裝置還包括可升降和轉動的機械臂，所述可升降和轉動的機械臂的轉動軸線平行于可轉動的機械臂的轉動軸線，所述升降的方向與所述轉動軸線平行，所述可升降和轉動的機械臂的升降和轉動由電機驅動，所述可升降和轉動的機械臂由電機驅動進行升降動作、轉動動作和同時升降和轉動動作，所述可升降和轉動的機械臂及其電機安裝在所述可轉動的機械臂上。

在采用上述技術方案的基礎上，本實用新型還可采用以下進一步的技術方案或對這些進一步的技術方案組合使用：

所述可轉動的機械臂為多節的機械臂，各節機械臂均有其轉動驅動電機。

所述可轉動的機械臂包括第一機械臂和第二機械臂，第一機械臂和第二機械臂的軸平行，第二機械臂鉸接安裝在第一機械臂上。

第一機械臂和第二機械臂分別由第一電機和第二電機驅動轉動。

所述可升降和轉動的機械臂由第三電機和第四電機驅動，其中當第三電機工作而第四電機不工作時，所述可升降和轉動的機械臂作升降運動，當第三電機不工作而第四電機工作時，所述可升降和轉動的機械臂作同時升降和轉動運動，當第三電機和第四電機均工作時，所述可升降和轉動的機械臂作轉動運動。

所述可升降和轉動的機械臂設置有導向槽和螺旋。

由于采用本實用新型的技術方案，本實用新型機械臂不僅能夠實現三維運動而且能自轉調整角度，姿態調整、角度調整不需要連桿機構，功能強大、空間占用小，且能夠支持自動化控制。

附圖說明

圖1為本實用新型機械臂裝置的示意圖之一。

圖2為本實用新型機械臂裝置的示意圖之二。

圖3為本實用新型機械臂裝置的示意圖之三。

圖4為可升降和轉動的機械臂的示意圖。

具體實施方式

參照附圖。本實用新型所提供的機械臂裝置包括可轉動的機械臂及驅動其轉動的電機；所述可轉動的機械臂包括第一機械臂1和第二機械臂2，第一機械臂1和第二機械臂2由其各自的電機11、21驅動轉動。第一機械臂1和第二機械臂2的轉動軸10、20平行，其中第一機械臂鉸接安裝在機械臂裝置的安裝座100上，第二機械臂2鉸接安裝在第一機械臂1上，如第一機械臂1和第二機械臂2均水平安裝，則其轉動軸垂直設置。

所述機械臂裝置還包括可升降和轉動的機械臂3，所述可升降和轉動的機械臂3的轉動軸線平行于可轉動的機械臂的轉動軸線，所述升降的方向與所述轉動軸線平行，所述可升降和轉動的機械臂的升降和轉動由電機驅動，所述可升降和轉動的機械臂由電機驅動進行單獨的升降動作、單獨的轉動動作和同時升降和轉動動作，所述可升降和轉動的機械臂3及其電機安裝在所述可轉動的機械臂上，在本實施例中，安裝在第二機械臂2上。

所述可升降和轉動的機械臂3由第三電機31和第四電機32驅動，其中當第三電機31工作而第四電機32不工作時，所述可升降和轉動的機械臂3只作升降運動，當第三電機31不工作而第四電機32工作時，所述可升降和轉動的機械臂3作同時升降和轉動運動，當第三電機31和第四電機32均工作時，所述可升降和轉動的機械臂3作轉動運動。所述可升降和轉動的機械臂3上可設置安裝座200，安裝座200可安裝機械手執行機構。

第三電機31和第四電機32可通過同步帶傳動機構310、320來帶動所述可升降和轉動的機械臂3進行上述運動。所述可升降和轉動的機械臂3可通過螺旋33和導向槽34來實現配合，與同步帶傳動機構320從動輪321連接的部件可和導向槽34配合，與同步帶傳動機構310從動輪311連接的部件和螺旋33配合。

通過對第一電機11、第二電機21、第三電機31和第四電機32的工作時機的控制，可以使安裝在可升降和轉動的機械臂3安裝座200上的部件或機構實現三維方向的位移運動和自身的轉動。

以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的結構特征并不局限于此，任何本領域的技術人員在本實用新型的領域內，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的保護范圍之中。