本實用新型涉及一種簡易式機械手，屬于機械器件領域。

背景技術：

目前，很多工廠的生產線上數控機床裝卸工件仍由人工完成，勞動強度大，生產效率低。由于工業自動化的全面發展，對工作效率的提高迫在眉睫，機床的上下料工作由于重復性很高，單純的手工勞作以滿足不了工業自動化要求，把機床設備和機械手聯用共同構成一個柔性加工系統，結構緊湊而且適應性很強，可以節省龐大的工件運輸裝置，節省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產成本。常見的上下料裝置主要有氣動、液壓、電機驅動等幾種，其中氣動裝置的可抓取負載一般比較小，液壓裝置的控制系統較為復雜，電機驅動裝置則較為靈活且效率高，通用性好。英國Shadow公司的機械手The Smart Award Hand具有同人手完全相同的自由度，手指運動空間及抓力。其尺寸與人手相近，重約5—10公斤，而其“手指”的驅動速度大約是人的手指常速的一半。北航已發布了三代BH機械手，其中BH-3型是比較成熟的，已銷往香港，澳大利亞作為實驗室實驗的模型。BH靈巧手系列的發布開創了國內機械手研究的先河，填補了當時國內多指靈巧手的研究空白，為我國多指手制造和控制技術的發展奠定了堅實的基礎。但是，目前已經研究出的機械手由于應用領域不同或者價格昂貴等的原因，運用起來不是很廣泛，因此，需要進一步改進。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題克服現有的缺陷，提供一種簡易式機械手，通過三個不同的連接軸將抓桿固定，增強其靈活性，設置為左右對稱結構，增強了其美觀性，同時增設伸縮桿與萬向節可以增加其力臂的力矩和手臂轉動的轉動方向，可以有效解決背景技術中的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了如下的技術方案：

一種簡易式機械手，包括手臂，所述手臂一側固定連接卡座，所述卡座通過銜接片連接抓桿，所述抓桿通過第一活動轉軸連接套筒連接桿，所述套筒連接桿一側固定連接套筒，所述套筒為兩端設有開口的中空結構，所述套筒頂部設有日光燈，且通過導線電性連接控制開關，所述控制開關設于所述套筒一側，所述手臂另一側連接伸縮桿，所述伸縮桿一側連接萬向節，所述萬向節一側固定連接圓形把手。

優選地，所述伸縮桿一側設有驅動轉軸，所述驅動轉軸一側設有驅動閥門，所述驅動閥門一側設有調節閥。

優選地，所述抓桿設為V形結構，所述抓桿設有兩個且左右成對稱結構，所述抓桿外壁還設有防滑紋理。

優選地，所述銜接片一側通過第二活動轉軸與手臂連接，所述銜接片另一側通過第三活動轉軸與抓桿連接。

優選地，所述手臂貫穿于所述套筒。

本實用新型有益效果：本實用新型通過三個不同的連接軸將抓桿固定，增強其靈活性，設置為左右對稱結構，增強了其美觀性，同時增設伸縮桿與萬向節可以增加其力臂的力矩和手臂轉動的轉動方向，結構簡單，設計合理，實用性強。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。

如圖1是本實用新型一種簡易式機械手整體結構圖；

如圖2是本實用新型一種簡易式機械手手臂結構圖；

其中，1—手臂，2—卡座，3—銜接片，4—抓桿，5—第一活動轉軸，6—套筒連接桿，7—套筒，8—日光燈，9—控制開關，10—伸縮桿，11—萬向節，12—圓形把手，13—驅動轉軸，14—驅動閥門，15—調節閥，16—第二活動轉軸，17—第三活動轉軸。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例

如圖1-圖2所示，一種簡易式機械手，包括手臂1，所述手臂1一側固定連接卡座2，所述卡座2通過銜接片3連接抓桿4，所述抓桿4通過第一活動轉軸5連接套筒連接桿6，所述套筒連接桿6一側固定連接套筒7，所述套筒7為兩端設有開口的中空結構，所述套筒7頂部設有日光燈8，且通過導線電性連接控制開關9，所述控制開關9設于所述套筒7一側，所述手臂1另一側連接伸縮桿10，所述伸縮桿10一側連接萬向節11，所述萬向節11一側固定連接圓形把手12。

更具體而言，所述伸縮桿10一側設有驅動轉軸13，所述驅動轉軸13一側設有驅動閥門14，所述驅動閥門14一側設有調節閥15，通過伸縮桿10延長手臂的長度，可以增強力矩，使用起來更省力方便。

更具體而言，所述抓桿4設為V形結構，所述抓桿4設有兩個且左右成對稱結構，所述抓桿4外壁還設有防滑紋理，V形結構在抓取物品時更牢固。

更具體而言，所述銜接片3一側通過第二活動轉軸16與手臂1連接，所述銜接片3另一側通過第三活動轉軸17與抓桿4連接，通過銜接片3可以增強抓桿的靈活性。

更具體而言，所述手臂1貫穿于所述套筒7，通過在手臂1外部套筒7可以固定抓桿。

本實用新型有益效果：本實用新型通過三個不同的連接軸將抓桿固定，增強其靈活性，設置為左右對稱結構，增強了其美觀性，同時增設伸縮桿與萬向節可以增加其力臂的力矩和手臂轉動的轉動方向，結構簡單，設計合理，實用性強。

以上為本實用新型較佳的實施方式，本實用新型所屬領域的技術人員還能夠對上述實施方式進行變更和修改，因此，本實用新型并不局限于上述的具體實施方式，凡是本領域技術人員在本實用新型的基礎上所作的任何顯而易見的改進、替換或變型均屬于本實用新型的保護范圍。