本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)，具體是一種工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，適用于工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊。

背景技術(shù)：

在一般的工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)中，中空型結(jié)構(gòu)較少，線纜從機(jī)器人手腕外部穿過(guò)，使得線纜走線混亂，影響關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型公開(kāi)一種工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，采用錐齒輪傳動(dòng)，中空結(jié)構(gòu)，方便穿纜，結(jié)構(gòu)合理可靠。

為了解決所述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，包括小臂、與小臂自由端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的腕殼，小臂內(nèi)設(shè)有對(duì)向錯(cuò)置安裝的電機(jī)I和電機(jī)II，電機(jī)I的輸出軸連接有帶動(dòng)腕殼上下運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)I，電機(jī)II的輸出軸連接有帶動(dòng)腕殼轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括帶輪I、帶輪II、同步帶I和雙支撐RV減速機(jī)，帶輪I安裝在電機(jī)I的輸出軸上，帶輪II安裝在雙支撐RV減速機(jī)的輸入軸上，帶輪I與帶輪II之間通過(guò)同步帶I傳動(dòng)，雙支撐RV減速機(jī)的輸出軸固定在腕殼上；所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II包括帶輪Ⅳ、帶輪Ⅴ、同步帶II以及小軸，帶輪IV安裝在電機(jī)II的輸出軸上，帶輪V安裝在小軸上，帶輪I帶輪Ⅳ與帶輪V之間通過(guò)同步帶II傳動(dòng)，小軸通過(guò)一帶座軸承固定在小臂上，小軸另一端安裝有大錐齒輪，大錐齒輪與安裝在腕殼內(nèi)的小錐齒輪相嚙合，小錐齒輪位于傳動(dòng)軸的一端，傳動(dòng)軸的另一端固定有直齒輪，直齒輪與中空大齒輪相嚙合，中空大齒輪為中空RV減速機(jī)的輸入齒輪，中空RV減速機(jī)安裝在腕殼上，中空RV減速機(jī)的輸出軸安裝一末端法蘭，該末端法蘭是中空的，中空RV減速機(jī)的中心設(shè)有一中空管，中空管與末端法蘭的內(nèi)部中空部分相連通。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，所述帶輪II與雙支撐RV減速機(jī)之間連接有減速機(jī)蓋，減速機(jī)蓋與帶輪II之間有油封。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，小臂內(nèi)設(shè)有大軸承座，小軸通過(guò)兩個(gè)軸承、小套安裝在大軸承座內(nèi)。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，大軸承座內(nèi)設(shè)有油封座，油封座內(nèi)設(shè)有油封。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，腕殼內(nèi)設(shè)有小軸承座，小錐齒輪通過(guò)小軸承座固定在腕殼內(nèi)。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，中心管的一端支撐一油封。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型是中空型結(jié)構(gòu)手腕，可方便機(jī)器人末端線纜的通過(guò)，采用錐齒輪傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)合理可靠，設(shè)有油封，防止?jié)櫥蜐B出。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的剖視圖；

圖中：1、同步帶I，2、帶輪I，3、電機(jī)I，4、電機(jī)II，5、帶輪Ⅳ，6、同步帶II，7、中空大齒輪，8、直齒輪，9、傳動(dòng)軸，10、側(cè)蓋I，11、大軸承座，12、小軸，13、帶輪Ⅴ，14、油封座，15、小套，16、大錐齒輪，17、小臂，18、小軸承座，19、小錐齒輪，20、蓋板，21、減速機(jī)蓋，22、雙支撐RV減速機(jī)，23、側(cè)蓋II，24、帶輪II，25、腕殼，26、聯(lián)接件，27、中空RV減速機(jī)，28、末端發(fā)蘭，29、中心管。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述和限定。

如圖1、2所示，一種工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，包括小臂17、與小臂17自由端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的腕殼25，小臂內(nèi)設(shè)有對(duì)向錯(cuò)置安裝的電機(jī)I3和電機(jī)II4，電機(jī)I3的輸出軸連接有帶動(dòng)腕殼上下運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕擺動(dòng)功能的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)I，電機(jī)II4的輸出軸連接有帶動(dòng)腕殼轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)功能的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II，運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)I與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II分別位于小臂的兩側(cè)。

如圖2、3所示，本實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括帶輪I2、帶輪II24、同步帶I1和雙支撐RV減速機(jī)22，帶輪I2安裝在電機(jī)I3的輸出軸上，帶輪II24安裝在雙支撐RV減速機(jī)22的輸入軸上，帶輪I2與帶輪II24之間通過(guò)同步帶I1傳動(dòng)，雙支撐RV減速機(jī)22的輸出軸固定在腕殼25上。當(dāng)電機(jī)I3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)同步帶I1與雙支撐RV減速機(jī)22的傳動(dòng)，會(huì)帶動(dòng)腕殼25上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕的擺動(dòng)功能。其中，帶輪II24與雙支撐RV減速機(jī)22之間連接有減速機(jī)蓋21，減速機(jī)蓋21與帶輪II24之間設(shè)有油封，減速機(jī)蓋21的作用是存儲(chǔ)雙支撐RV減速機(jī)22內(nèi)的潤(rùn)滑油，并防止?jié)櫥鸵绯觥?/p>

本實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II包括帶輪Ⅳ5、帶輪Ⅴ13、同步帶II6以及小軸12，帶輪IV5安裝在電機(jī)II4的輸出軸上，帶輪V13安裝在小軸12上，帶輪Ⅳ5與帶輪Ⅴ13之間通過(guò)同步帶II6傳動(dòng)，小軸12通過(guò)一帶座軸承固定在小臂17上，小軸12另一端安裝有大錐齒輪16，大錐齒輪16與安裝在腕殼25內(nèi)的小錐齒輪19相嚙合，小錐齒輪19位于傳動(dòng)軸9的一端，傳動(dòng)軸9的另一端連接有直齒輪8，直齒輪8與中空大齒輪7相嚙合，中空大齒輪7為中空RV減速機(jī)27的輸入齒輪，中空RV減速機(jī)27安裝在腕殼25末端，中空RV減速機(jī)27的輸出軸安裝一末端法蘭28，該末端法蘭28是中空的，中空RV減速機(jī)27的中心設(shè)有一中空管29，中空管29與末端法蘭28的內(nèi)部中空部分相連通。中心管29的一端安裝一油封，防止中空RV減速機(jī)27內(nèi)的潤(rùn)滑油溢出。

本實(shí)施例中，小臂17內(nèi)設(shè)有大軸承座11，大軸承座11固定在小臂17上，小軸12通過(guò)兩個(gè)軸承、小套15與油封座14安裝在大軸承座11內(nèi)，大軸承座11內(nèi)設(shè)有油封，防止齒輪腔內(nèi)的潤(rùn)滑油溢出。

本實(shí)施例中，腕殼25內(nèi)設(shè)有小軸承座18，小軸承座18通過(guò)螺釘固定在腕殼25及其蓋板20上，小錐齒輪19通過(guò)小軸承座18的一對(duì)軸承安裝在小軸承座18內(nèi)。傳動(dòng)軸9一端通過(guò)小軸承座18與小軸承座18內(nèi)的一對(duì)軸承，另一端通過(guò)軸承、擋圈安裝在腕殼25內(nèi)。

當(dāng)電機(jī)II4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)同步帶II6傳動(dòng)帶動(dòng)小軸12旋轉(zhuǎn)。小軸12旋轉(zhuǎn)，通過(guò)大小錐齒輪傳動(dòng)，帶動(dòng)傳動(dòng)軸9轉(zhuǎn)動(dòng)。傳動(dòng)軸9轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)直齒輪8與中空大齒輪7的傳動(dòng)，帶動(dòng)中空RV減速機(jī)27旋轉(zhuǎn)，從而使末端法蘭28轉(zhuǎn)動(dòng)。該傳動(dòng)較為復(fù)雜，首先是同步帶II6傳動(dòng)，其次是錐齒輪傳動(dòng)，再次是直齒輪8傳動(dòng)，最后是中空RV減速機(jī)27傳動(dòng)。其中同步帶II6可以通過(guò)電機(jī)II4與小臂17間的安裝來(lái)張緊，錐齒輪傳動(dòng)間隙可以通過(guò)小錐齒輪19與傳動(dòng)軸9之間的墊片來(lái)調(diào)整。直齒輪8傳動(dòng)間隙不好調(diào)整，但可以通過(guò)機(jī)械加工來(lái)保證。當(dāng)電機(jī)II4旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕的旋轉(zhuǎn)功能。

本實(shí)用新型腕殼的構(gòu)形與該傳動(dòng)結(jié)構(gòu)可以方便機(jī)器人手腕末段線纜的通過(guò)。

本實(shí)用新型上述實(shí)施方案，只是舉例說(shuō)明，不是僅有的，所有在本實(shí)用新型范圍內(nèi)或等同本本實(shí)用新型的范圍內(nèi)的改變均被本實(shí)用新型包圍。