本專利涉及一種可自由組合的多用途氣動柔性手，可根據使用條件和動作要求自由組合、裝配成各種形式的氣動柔性手，實現多用途功能。

背景技術：

傳統氣動柔性手通常采用整體式的結構，通過壓縮氣體控制氣動柔性手的彎曲變形，以執行各種動作。這種整體式的氣動柔性手存在的問題是：結構固定，控制方式和動作形式單一，不能自由組合，缺乏多樣性，如果使用條件和動作要求改變，只能重新設計和制造新的氣動柔性手。

技術實現要素：

本專利解決的技術問題是提供了一種可自由組合的多用途氣動柔性手。將各組合式氣動柔性手指裝入基座的安裝孔中，并按要求調整好安裝角度。通過夾緊塊將組合式氣動柔性手指限位固定在基座上，并用扎帶扎緊。通過壓縮氣體控制各組合式氣動柔性手指的彎曲變形，使氣動柔性手完成各種動作。如果使用條件和動作要求改變，只需重新設計和制造基座，仍采用原有的組合式氣動柔性手指，在基座的安裝孔中安裝調整好各組合式氣動柔性手指，用夾緊塊和扎帶扎緊固定，便可實現多用途的功能。

本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手主要由基座、組合式氣動柔性手指、夾緊塊、扎帶組成；基座由硬性材料制成，將各組合式氣動柔性手指裝入在基座的安裝孔中，調整好各組合式氣動柔性手指在基座上的安裝角度；通過兩個夾緊塊將組合式氣動柔性手指限位固定在基座上，組合式氣動柔性手指外圓周上的止口凹緣和夾緊塊內圓周上的止口凸緣形成緊密配合，用扎帶將夾緊塊扎緊，使組合式氣動柔性手指和基座形成整體固定配合。

如果使用條件和動作要求改變，只需重新設計和制造基座；仍采用原有的組合式氣動柔性手指，裝入基座的安裝孔中，調整各組合式氣動柔性手指的安裝角度；用夾緊塊和扎帶扎緊固定，便可實現多用途的功能。

本專利可根據使用條件和動作要求的改變，僅重新設計和制造基座，就可滿足多用途、自由組合的功能，最大限度的擴展了氣動柔性手的動作、功能和使用場合。本專利為氣動柔性手的設計、制造、應用提供了新的方法和思路，具有很好的應用價值。

附圖說明

圖1是本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手的裝配成類似人手形狀，通過壓縮氣體使氣動柔性手動作的三維效果圖。

圖2是本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手的基座的三維效果圖。

圖3是本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手的夾緊塊三維效果圖。

圖4是本專利的組合式氣動柔性手指在基座上安裝好后，用夾緊塊限位固定，并用扎帶扎緊后的局部三維剖面圖。

圖5是本專利的基座經重新設計、制造后，安裝好組合式氣動柔性手指，通過壓縮氣體使氣動柔性手動作，完成夾持橢圓形物體動作的三維效果圖。

圖中：1—基座，2—組合式氣動柔性手指，3—夾緊塊，4—扎帶，5—止口凹緣，6—止口凸緣。

具體實施方式

參見圖1、2、3、4，本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手主要由基座、組合式氣動柔性手指（組合式氣動柔性手指的結構原理請參考發明專利“組合式氣動柔性手指”，發明專利號：ZL 201610428388.4）、夾緊塊、扎帶組成；基座由硬性材料制成，將各組合式氣動柔性手指裝入在基座的安裝孔中，按要求調整好各組合式氣動柔性手指在基座上的安裝角度；通過兩個夾緊塊將組合式氣動柔性手指限位固定在基座上，組合式氣動柔性手指外圓周上的止口凹緣和夾緊塊內圓周上的止口凸緣形成緊密配合，用扎帶將夾緊塊扎緊，使組合式氣動柔性手指和基座形成整體固定配合。

參見圖1，在基座上安裝、調整、夾緊、固定好5只組合式氣動柔性手指，形成類似人手的形狀，通過壓縮氣體控制各組合式氣動柔性手指的彎曲變形，使可自由組合的多用途氣動柔性手完成各種動作。

如果使用條件和動作要求改變，只需重新設計和制造基座；仍采用原有的組合式氣動柔性手指，裝入基座的安裝孔中；調整各組合式氣動柔性手指的安裝角度，用夾緊塊和扎帶扎緊固定，便可實現多用途的功能。參見圖5，在重新設計、制造的基座上安裝、調整、夾緊、固定好3只組合式氣動柔性手指，通過壓縮氣體使氣動柔性手動作，完成夾持橢圓形物體動作。