本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種移動(dòng)碼垛機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

在食品養(yǎng)殖、石油化工、醫(yī)藥、煙草、物流、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)，通常需要碼垛帶包裝的產(chǎn)品，一般企業(yè)用人手工對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，效率低下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

近幾年機(jī)械手臂在碼垛上的已經(jīng)開始有時(shí)運(yùn)用，各式的機(jī)械手臂通過(guò)機(jī)架安裝在底盤上，機(jī)械抓手抓取包裝袋后，通過(guò)機(jī)架旋轉(zhuǎn)從一個(gè)地方運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)地方，并在相應(yīng)位置碼垛；但是，在實(shí)踐應(yīng)用時(shí)候發(fā)現(xiàn)機(jī)械手臂時(shí)常抓取不穩(wěn)定，不能適應(yīng)在有些高度的傳送系統(tǒng)上作業(yè)，且不能根據(jù)環(huán)境需要移動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種移動(dòng)碼垛機(jī)械手臂，旨在解決目前機(jī)械手臂碼垛時(shí)常抓取不穩(wěn)定，且被固定在一個(gè)地方，不能適應(yīng)相應(yīng)的高度，切不能根據(jù)環(huán)境需要移動(dòng)。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種移動(dòng)碼垛機(jī)械手臂包括移動(dòng)升降臺(tái)、底座、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架和機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械抓手、前臂、后臂、控制機(jī)械抓手姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)械抓手；所述維持機(jī)構(gòu)包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側(cè)；所述三角連接件通過(guò)第三端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂與前臂的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前桿的一端連接第一端，后桿的一端連接第二端，所述前桿的另一端連接機(jī)械抓手，所述后桿的另一端連接維持驅(qū)動(dòng)裝置；所述機(jī)架通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底座安裝移動(dòng)升降臺(tái)上，移動(dòng)升降臺(tái)控制整個(gè)機(jī)械手臂的升降；所述移動(dòng)升降臺(tái)包括方形頂板、底板和四個(gè)液壓升降柱，所述頂板和底板之間安裝四個(gè)液壓升降柱，所述四個(gè)液壓升降柱分別排布在頂板下方的四角；所述底板下方設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

有益效果是：機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)無(wú)物體上方后，通過(guò)機(jī)械抓抓手抓取目標(biāo)物體，此時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)快速旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)架做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手臂到達(dá)碼垛上方進(jìn)行堆垛；因?yàn)榈鬃惭b在移動(dòng)升降臺(tái)上，所以機(jī)械手臂可以根據(jù)傳送帶環(huán)境需要進(jìn)行高度和位置上的調(diào)整，使其機(jī)械手臂適應(yīng)度更強(qiáng)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述維持驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)為滑輪組合，所述滑輪組合上設(shè)有滾動(dòng)鎖定機(jī)構(gòu)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種移動(dòng)碼垛機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意爆炸圖。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

10、底座；20、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；30、機(jī)架；401、后臂；

402、平行臂；403、前臂；50、機(jī)械抓手；60、維持機(jī)構(gòu)；

601、第一端；602、第二端；603、第三端；604、前桿；

605、后桿；70、移動(dòng)升降臺(tái)；701、頂板；702、液壓升降柱；

704、移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。

請(qǐng)一并參照?qǐng)D1與圖2，如圖所示可知本實(shí)用新型一種優(yōu)選實(shí)施例為一種移動(dòng)碼垛機(jī)械手臂包括移動(dòng)升降臺(tái)70、底座10、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、機(jī)架30和機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械抓手50、前臂403、后臂401、控制機(jī)械抓手50姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)60和與后臂401平行的平行臂402，所述后臂401的一端和平行臂402的一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架30上，所述后臂401的另一端和平行臂402的另一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)械抓手50；所述維持機(jī)構(gòu)60包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分別在第三端603兩側(cè)；所述三角連接件通過(guò)第三端603轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂402與前臂403的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前桿605的一端連接第一端601，后桿的一端連接第二端602，所述前桿605的另一端連接機(jī)械抓手50，所述后桿的另一端連接維持驅(qū)動(dòng)裝置；所述機(jī)架30通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20設(shè)置在底座10上，所述機(jī)架30內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底座10安裝移動(dòng)升降臺(tái)70上，移動(dòng)升降臺(tái)70控制整個(gè)機(jī)械手臂的升降；所述移動(dòng)升降臺(tái)70包括方形頂板701、底板和四個(gè)液壓升降柱702，所述頂板701和底板之間安裝四個(gè)液壓升降柱702，所述四個(gè)液壓升降柱702分別排布在頂板701下方的四角；所述底板下方設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)704；機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體上方后，通過(guò)機(jī)械抓抓手抓取目標(biāo)物體，此時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20快速旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)架30做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手臂到達(dá)碼垛上方進(jìn)行堆垛，來(lái)替代人工勞動(dòng)；其中維持機(jī)構(gòu)60，可以使得機(jī)械抓手50始終處在底座10平行狀態(tài)，提高抓取的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性；通過(guò)移動(dòng)平臺(tái)可以使得機(jī)械根據(jù)需要來(lái)調(diào)整機(jī)械手臂的高度和位置。

為了增加維持機(jī)構(gòu)60靈活性，在某些優(yōu)選的實(shí)施例中所述維持驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸，氣缸。

為了使機(jī)械手臂在移動(dòng)中更加靈活，在使用時(shí)更加穩(wěn)定，在某些優(yōu)選的實(shí)施例中所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)704為滑輪組合，所述滑輪組合上設(shè)有滾動(dòng)鎖定機(jī)構(gòu)，滾動(dòng)輪組合可以使機(jī)械機(jī)械手臂移動(dòng)到所需要的地方，在移動(dòng)到目標(biāo)位置之后，用滾動(dòng)鎖定機(jī)構(gòu)固定，使其穩(wěn)定在目標(biāo)位置。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效形狀或結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。