本實用新型涉及一種工業(yè)機器人加工裝置，尤其涉及一種工業(yè)機器人用旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)。

背景技術(shù)：

工業(yè)自動化是工業(yè)4.0的重要前提之一，其中系統(tǒng)應(yīng)用、智能生產(chǎn)工藝和工業(yè)制造，并不是簡單的一種生產(chǎn)過程，而是產(chǎn)品和機器的溝通交流，產(chǎn)品來告訴機器該怎么做。

由于人工操作不僅成本高，而且產(chǎn)品的一致性不夠高，效率也較低，有著人工因素，影響產(chǎn)品的質(zhì)量。為了實現(xiàn)工業(yè)自動化，一般采用智能設(shè)備，采用工業(yè)機器人替代人工進(jìn)行操作，不僅使產(chǎn)品的生產(chǎn)效率高，而且產(chǎn)品的一致性好，差異小或者無差異，同時產(chǎn)品的質(zhì)量好。

對音箱進(jìn)行加工時，需要抓取產(chǎn)品進(jìn)行翻轉(zhuǎn)一定的角度進(jìn)行裝配，但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，一般只能進(jìn)行翻轉(zhuǎn)或者只能進(jìn)行抓取，同時在抓取過程中容易晃動，產(chǎn)品易掉落。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的是提供一種工業(yè)機器人用旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)，通過使用該結(jié)構(gòu)，提高了產(chǎn)品夾持的穩(wěn)定性。

為達(dá)到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機器人用旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)，包括機架、設(shè)置于機架上的移位機構(gòu)及夾持機構(gòu)，所述移位機構(gòu)安裝于所述機架的側(cè)壁上，所述夾持機構(gòu)安裝于所述移位機構(gòu)的底部上；所述移位機構(gòu)包括L型板及設(shè)置于L型板上的豎向伸縮氣缸，所述L型板包括首尾相連的橫板及立板，所述立板安裝于所述機架上，所述橫板安裝于所述立板的底部上，所述豎向伸縮氣缸安裝于所述橫板上，且所述豎向伸縮氣缸垂直于所述橫板設(shè)置；所述夾持機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸及夾爪，所述夾爪安裝于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸上，所述豎向伸縮氣缸的輸出軸穿過所述橫板與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的側(cè)壁相連，且所述旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸垂直于所述豎向伸縮氣缸的輸出軸設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的側(cè)壁上設(shè)有一安裝板，所述旋轉(zhuǎn)氣缸經(jīng)所述安裝板與所述豎向伸縮氣缸的輸出軸相連。

上述技術(shù)方案中，所述豎向伸縮氣缸的兩側(cè)還分別設(shè)有一根導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿穿過所述橫板與所述安裝板相連。

上述技術(shù)方案中，所述立板上還設(shè)有一滑軌，所述滑軌平行于所述豎向伸縮氣缸設(shè)置，所述滑軌與所述豎向伸縮氣缸之間還設(shè)有一連接板，兩根所述導(dǎo)桿的頂部分別與所述連接板的兩端相連，且所述連接板滑動安裝于所述滑軌上。

由于上述技術(shù)方案運用，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點：

1.本實用新型中由夾持機構(gòu)夾住產(chǎn)品，通過移位機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)上下運動，實現(xiàn)產(chǎn)品的上下移動，通過旋轉(zhuǎn)氣缸帶動產(chǎn)品可以實現(xiàn)360°的任意旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)品裝配的靈活性更強，穩(wěn)定性更好；

2.本實用新型中利用導(dǎo)桿輔助連接旋轉(zhuǎn)氣缸，同時利用連接板連接兩根導(dǎo)桿，并且連接板在滑軌上移動，可以保持旋轉(zhuǎn)氣缸在同一直線上的上下移動，保證產(chǎn)品的運行軌跡穩(wěn)定。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一中的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、機架；2、L型板；3、豎向伸縮氣缸；4、橫板；5、立板；6、旋轉(zhuǎn)氣缸；7、夾爪；8、夾爪氣缸；9、安裝板；10、導(dǎo)桿；11、滑軌；12、連接板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述：

實施例一：參見圖1所示，一種工業(yè)機器人用旋轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)，包括機架1、設(shè)置于機架1上的移位機構(gòu)及夾持機構(gòu)，所述移位機構(gòu)安裝于所述機架1的側(cè)壁上，所述夾持機構(gòu)安裝于所述移位機構(gòu)的底部上；所述移位機構(gòu)包括L型板2及設(shè)置于L型板2上的豎向伸縮氣缸3，所述L型板2包括首尾相連的橫板4及立板5，所述立板5安裝于所述機架1上，所述橫板4安裝于所述立板5的底部上，所述豎向伸縮氣缸3安裝于所述橫板4上，且所述豎向伸縮氣缸3垂直于所述橫板4設(shè)置，其中，豎向伸縮氣缸3平行于所述立板5設(shè)置；所述夾持機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸6及夾爪7，所述夾爪7安裝于所述旋轉(zhuǎn)氣缸6的輸出軸上，所述豎向伸縮氣缸3的輸出軸穿過所述橫板4與所述旋轉(zhuǎn)氣缸6的側(cè)壁相連，且所述旋轉(zhuǎn)氣缸6的輸出軸垂直于所述豎向伸縮氣缸3的輸出軸設(shè)置。

在本實施例中，所述夾爪7經(jīng)夾爪氣缸8安裝于所述旋轉(zhuǎn)氣缸6的輸出軸上，利用夾爪氣缸控制夾爪的開、合，用于夾住產(chǎn)品。在使用時，豎向伸縮氣缸帶動夾持機構(gòu)下降，夾爪將產(chǎn)品抓住，然后豎向伸縮氣缸帶動夾持機構(gòu)上升，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動夾爪旋轉(zhuǎn)一定角度，也就是帶動產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)一定角度，進(jìn)行裝配，裝配完成后，夾爪松開，繼續(xù)夾持，如此循環(huán)。

參見圖1所示，所述旋轉(zhuǎn)氣缸6的側(cè)壁上設(shè)有一安裝板9，所述旋轉(zhuǎn)氣缸6經(jīng)所述安裝板9與所述豎向伸縮氣缸3的輸出軸相連。

如果只由豎向伸縮氣缸的輸出軸帶動夾持機構(gòu)上下運動，豎向伸縮氣缸的輸出軸如果出現(xiàn)移位或者轉(zhuǎn)動，則會帶動夾持機構(gòu)移位或者轉(zhuǎn)動一定的角度，因此，為了保證夾持機構(gòu)運行的穩(wěn)定性，在所述豎向伸縮氣缸3的兩側(cè)還分別設(shè)有一根導(dǎo)桿10，所述導(dǎo)桿10穿過所述橫板4與所述安裝板9相連。

所述立板5上還設(shè)有一滑軌11，所述滑軌11平行于所述豎向伸縮氣缸3設(shè)置，所述滑軌11與所述豎向伸縮氣缸3之間還設(shè)有一連接板12，兩根所述導(dǎo)桿10的頂部分別與所述連接板12的兩端相連，且所述連接板12滑動安裝于所述滑軌11上。通過滑軌及連接板的設(shè)置，進(jìn)一步保證導(dǎo)桿的行走路徑，多重保證夾持機構(gòu)的運動路徑，進(jìn)一步保證產(chǎn)品夾持的穩(wěn)定性。