本實用新型涉及機械加工上下料自動化裝置技術領域，尤其涉及一種高精度機械手末端運動機構。

背景技術：

目前機械制造中上下料多采用人工上下料或關節機械手上下料方式，人工上下料方式存在安全性低、勞動強度大等缺點，而關節機械手上下料方式存在成本高柔性低等缺點。使用坐標式機械手可以有效解決以上問題，但是市面上存在的上下料坐標式機械手翻轉機構存在翻轉半徑大，翻轉質量大，翻轉慣性大等問題。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：為了解決現有機械手翻轉機構翻轉半徑大、翻轉質量大、翻轉慣性大的問題，本實用新型提供一種高精度機械手末端運動機構，通過增設末端旋轉傳動機構減小翻轉半徑和翻轉質量，以此提高翻轉效率。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種高精度機械手末端運動機構，包括翻轉傳動機構、機械臂和取放料機構，機械臂連接翻轉傳動機構和取放料機構，翻轉傳動機構包括伺服電機一、聯軸器一、相互嚙合的斜齒輪一和斜齒輪二，伺服電機一的輸出軸與斜齒輪一通過聯軸器一相連，機械臂上還設置有末端旋轉傳動機構，末端旋轉傳動機構包括伺服電機二、聯軸器二、傳動軸和末端運動裝置，伺服電機二的輸出軸通過聯軸器二與斜齒輪二相連，傳動軸一端與斜齒輪二相連，傳動軸另一端與末端運動裝置相連。

進一步的，包括末端運動裝置包括相互嚙合的錐齒輪一和錐齒輪二，錐齒輪一與傳動軸相連，錐齒輪二通過末端軸與取放料機構相連。

本實用新型的有益效果是，結構簡單，工作穩定可靠，將翻轉機構設置在遠離末端的位置，降低了翻轉質量，提高翻轉的穩定性；采用斜齒輪傳動，傳動精度高，效率高；采用錐齒輪嚙合，傳動精度高，降低了翻轉半徑；整個機構采用伺服電機控制，控制精度高，動作靈活。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖中1、翻轉傳動機構，2、機械臂，3、取放料機構，11、伺服電機一，12、聯軸器一，13、末端運動裝置，14、相互嚙合的斜齒輪一，15、斜齒輪二，16、翻轉主軸，17、伺服電機二，18、聯軸器二，19、傳動軸，20、錐齒輪一，21、錐齒輪二，22、末端軸。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1所示，本實用新型一種高精度機械手末端運動機構，包括翻轉傳動機構1、機械臂2和取放料機構3，機械臂2連接翻轉傳動機構1和取放料機構3，翻轉傳動機構1包括伺服電機一11、聯軸器一12、相互嚙合的斜齒輪一14和斜齒輪二15，伺服電機一11的輸出軸與斜齒輪一14通過聯軸器一12相連，機械臂2上還設置有末端旋轉傳動機構，末端旋轉傳動機構包括伺服電機二17、聯軸器二18、傳動軸19和末端運動裝置13，伺服電機二17的輸出軸通過聯軸器二18與斜齒輪二15相連，傳動軸19一端通過翻轉主軸16與斜齒輪二15相連，傳動軸19另一端與末端運動裝置13相連，末端運動裝置13包括相互嚙合的錐齒輪一20和錐齒輪二21，錐齒輪一20與傳動軸19相連，錐齒輪二21通過末端軸22與取放料機構3相連。

翻轉傳動機構1與伺服電機二17安裝在基座內，斜齒輪一14與斜齒輪二15嚙合將運動傳遞到翻轉主軸16上，翻轉主軸16一端與機械臂2相連，翻轉主軸16另一端與伺服電機二17相連，末端旋轉傳動機構在機械臂2內，傳動軸19的輸出端與錐齒輪一20相連，錐齒輪一20與錐齒輪二21相互嚙合實現末端旋轉運動，錐齒輪二21安裝在末端軸22上，末端軸22與取放料裝置3相連。翻轉傳動機構1采用一對斜齒輪嚙合傳動，以保證機械手翻轉運動的平穩性，末端旋轉機構在確保翻轉運動的同時，大大降低了翻轉時的回轉半徑，并且降低了翻轉質量，減少了翻轉慣性，翻轉機構和末端旋轉運動機構都有單獨的伺服電機驅動，控制方便，末端旋轉機構采用一對錐齒輪嚙合傳動，提高了傳動精度。

以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。