1.一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，包括基座、設置在基座內的旋轉驅動組件、設置在基座上的大臂組件、設置在大臂組件上的小臂組件和設置在小臂組件上的手部組件以及設置在大臂組件和小臂組件之間的腕部組件，其特征在于：所述旋轉驅動組件包括驅動大臂組件轉動的基座電機、連接在基座電機上的諧波減速器、連接大臂組件的基座回轉軸以及連接基座電機軸和基座回轉軸的聯軸器；所述大臂組件包括大臂、驅動大臂擺動的大臂驅動電機和連接在大臂驅動電機上的第一擺線針輪減速器；所述小臂組件包括小臂、驅動小臂擺動的小臂驅動電機和連接在小臂驅動電機上的第二擺線針輪減速器；所述基座回轉軸頂部設有手臂鉸接座，所述大臂驅動電機和小臂驅動電機均安裝在手臂鉸接座上，所述大臂驅動電機與大臂底部連接，所述小臂驅動電機通過曲柄連桿機構與腕部組件連接，所述基座電機、大臂驅動電機和小臂驅動電機均為空心軸電機，所述手部組件上安裝有微型溫度傳感器。
2.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述曲柄連接機構包括連接在小臂驅動電機上的曲柄、連接在曲柄和腕部組件之間的連桿以及安裝在連桿兩端的連桿軸承套和連桿軸承蓋。
3.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述基座頂部設有基座法蘭蓋，所述手臂鉸接座固定在基座回轉軸頂部，所述基座法蘭蓋上設有回轉軸上安裝法蘭，所述諧波減速器上設有回轉軸下安裝法蘭，所述基座內部設有基座電機安裝法蘭。
4.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述手臂鉸接座上設有大臂驅動電機安裝法蘭和小臂驅動電機安裝法蘭，所述大臂頂部通過薄壁密封交叉圓柱滾子軸承與腕部組件底部鉸接。
5.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述腕部組件采用兩個諧波減速器、兩個同步齒型帶和一對錐齒輪副傳動輸入。
6.根據權利要求5所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述腕部組件上設有驅動小臂旋轉的旋轉驅動電機。
7.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述手部組件前端設有磁性吸盤，所述微型溫度傳感器置于磁性吸盤內，所述磁性吸盤的大小與待取放模具的大小相匹配，待取放工件固定在待取放模具內。
8.根據權利要求7所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述待取放模具包括上模仁、下模仁、設置在上模仁和下模仁之間的內套筒和套在內套筒外的外套筒，所述待取放工件位于上模仁、下模仁和內套筒之間。
9.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置，其特征在于：所述聯軸器為彈性柱銷聯軸器。
10.根據權利要求1所述的一種光學元件專用模壓機的六自由度機械手裝置的取放方法，其特征在于：其包括下述步驟：
1)當工件和模具退火后，到達模壓機出料口處，基座電機驅動大臂和小臂旋轉到指定角度，大臂驅動電機驅動大臂下擺到指定角度，小臂驅動電機驅動小臂和磁性吸盤擺動到指定位置，旋轉驅動電機驅動小臂和磁性吸盤轉動到指定吸取方向；
2)磁性吸盤就會動作自動取出工件和模具，磁性吸盤內的微型溫度傳感器能夠測出工件和模具的溫度變化，當達到所需要測量的溫度條件，將其放在指定光學測量臺上。