本發(fā)明涉及一種棋盤式多機械臂并聯(lián)安裝固定平臺，屬于機械臂技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在機械生產(chǎn)制造領(lǐng)域中，機械手臂得到了廣泛的應(yīng)用，機器人機械臂的工作空間作為評價機械臂運動靈活度重要指標而被廣泛關(guān)注。現(xiàn)有串聯(lián)機器人通過增加機械臂的關(guān)節(jié)數(shù)和關(guān)節(jié)的長度來實現(xiàn)機械臂的工作空間，但這種機械臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且對機械臂每一個關(guān)節(jié)剛度要求較高。
國內(nèi)外現(xiàn)有很多機械臂應(yīng)用于流水線生產(chǎn)上，然而這些機械臂往往相互獨立，一個安裝固定平臺只安裝一個機械臂。而在一個安裝固定平臺上并聯(lián)一個或多個機械臂的情況，就會大大提高工作的效率和機械臂之間的協(xié)同能力。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種棋盤式多機械臂并聯(lián)安裝固定平臺，該發(fā)明提供技術(shù)方案如下：
一種棋盤式多機械臂并聯(lián)安裝固定平臺包括安裝固定平臺、棋盤式滑軌、滑塊和至少兩個機械臂。
所述棋盤式滑軌水平安裝在平臺上；
所述滑塊與滑軌連接，滑塊移動到滑軌的橫縱交叉點上進行固定；
所述機械臂安裝在滑塊上，通過滑塊在滑軌上的移動實現(xiàn)機械臂橫縱向的移動。
一種棋盤式多機械臂并聯(lián)安裝固定平臺通過滑塊在棋盤式滑軌上移動，提高了機械臂的活動范圍，在棋盤式滑軌上安裝多個可移動機械臂可以提高工作效率和機械臂之間協(xié)同工作的能力。
進一步的該棋盤式多機械臂安裝固定平臺工作包括以下3個步驟：
步驟1：以滑軌中心為坐標原點，獲取所有機械臂的當前位置和每個機械臂對應(yīng)的目標工作位置，然后分別計算每個機械臂的水平移動距離；
步驟2：根據(jù)計算得到的機械臂移動距離，通過滑塊在滑軌上的移動將機械臂移動到指定位置；
步驟3：機械臂在指定位置進行工作。
附圖說明
圖1是棋盤式多機械臂安裝固定平臺結(jié)構(gòu)示意圖。
其中：1（a）、主機械臂1；1（b）、輔機械臂2；2、滑塊；3、棋盤式滑軌；4、安裝固定平臺。
具體實施方法
下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實施例。
本發(fā)明提供一種棋盤式多機械臂安裝固定平臺，如圖1所示，包括安裝固定平臺（4）、棋盤式滑軌（3）、滑塊（2）和至少兩個機械臂（1）。
如圖1所示，棋盤式滑軌（3）水平安裝在平臺（4）上；滑塊（2）與滑軌（3）連接，滑塊（2）移動到滑軌（3）的橫縱交叉點上進行固定；機械臂安裝在滑塊（2）上，通過滑塊（2）在滑軌（3）上的移動實現(xiàn)機械臂橫縱向的移動。
該發(fā)明通過滑塊在棋盤式滑軌上移動，提高了機械臂的活動范圍，在棋盤式滑軌上安裝多個可移動機械臂可以提高工作效率和機械臂之間協(xié)同工作的能力。
該棋盤式多機械臂安裝固定平臺通過以下3個步驟進行工作：
步驟1：以滑軌（3）中心為坐標原點，獲取所有機械臂（1）的當前位置和每個機械臂（1）對應(yīng)的目標工作位置，然后分別計算每個機械臂（1）的水平移動距離；
步驟2：根據(jù)計算得到的機械臂（1）移動距離，通過滑塊（2）在滑軌（3）上的移動將機械臂（1）移動到指定位置；
步驟3：機械臂（1）在指定位置進行工作。
最后應(yīng)當說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對本發(fā)明保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明作了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。